分类梳理：地平线自研 / 第三方、开源 / 闭源

运行平台：地平线 RDK（X3/X5）；模型：fcos_512x512_nv12.bin

先给核心结论：

1. 地平线闭源组件（官方提供，无源码）：底层 SDK、BPU 模型、libpostprocess.so；
2. 地平线开源代码：这份 Python demo 源码（示例应用，Apache2.0）；
3. 第三方开源组件：Python 标准库、OpenCV、NumPy 等；
4. 无第三方闭源商业库。

一、地平线官方提供模块拆分

1）闭源（二进制分发，不开放源码）【地平线自研】

1. hobot_dnn (pyeasy_dnn)
   • 提供方：地平线
   • 性质：闭源 SDK
   • 作用：加载.bin离线模型、调用 BPU 硬件推理
   • 来源：RDK 固件内置，仅能在旭日 BPU 平台运行
2. hobot_vio (libsrcampy)
   • 提供方：地平线
   • 性质：闭源 SDK
   • 作用：HDMI 硬件输出、显示管理
3. /usr/lib/libpostprocess.so
   • 提供方：地平线
   • 性质：闭源动态库
   • 作用：FCOS 后处理（解码网络输出、NMS）

   重点：

   你看不到 FcosdoProcess / FcosPostProcess C 源码；只能通过 ctypes 调用接口。

4. fcos_512x512_nv12.bin
   • 提供方：地平线 ModelZoo
   • 性质：闭源编译后 BPU 模型
   • 说明：由 ONNX 经过地平线 OX 工具编译生成，是 BPU 专属机器码，无法直接还原网络权重。
5. 平台底层固件、BPU 驱动
   • 提供方：地平线，闭源。

2）开源（地平线发布示例源码，Apache 2.0 协议）

贴出来的这份完整 python 脚本本身

• 归属：地平线官方示例 Demo
• 许可证：文件头部 Apache License 2.0（开源）
• 实现内容：
  • ctypes 结构体封装（适配 libpostprocess.so）
  • BGR2NV12 转换函数
  • 摄像头采集、画框、坐标映射、HDMI 调度、FPS 统计

注意：

开源的只是上层业务胶水代码，上面依赖的底层 SDK、后处理 so 仍然是闭源二进制。

二、第三方开源组件（不属于地平线，通用开源生态）

全部都是开源软件，可以自由获取源码：

1. Python 标准库 sys / signal / os / time / ctypes / json
2. OpenCV import cv2 开源（Apache2），第三方，用于图像采集、resize、色彩空间转换
3. NumPy import numpy as np 开源 BSD 协议，数组运算
4. colorsys Python 内置库

不存在第三方闭源库。

三、表格汇总一目了然

表格

四、几个极易混淆的关键点（实战重点）

1. “Demo 代码开源 ≠ 底层 SDK 开源” 你能修改这份 py 脚本，但是不能修改 libpostprocess.so 内部的 FCOS 解码逻辑，无法调试后处理底层；如果想自定义 FCOS 解码，只能自己用 Python 重写后处理，抛弃 libpostprocess.so。

2. NV12 转换函数归属 bgr2nv12_opencv() 是地平线 demo 里自己写的开源代码；不属于 OpenCV 内置函数。

3. ctypes 一大段 class 结构体是什么？ 属于地平线开源 demo 代码。目的：在 Python 层模拟 C 结构体内存布局，用来和闭源libpostprocess.so互通参数，没有这部分代码就传不了张量指针。

4. 模型.bin 文件不能逆向 它不是通用 ONNX/PyTorch 权重，是地平线 OX 编译器针对 BPU 架构生成的二进制指令，闭源格式。

五、延伸建议

如果你有二次开发 / 商用交付场景：

• 可以自由修改这份 python 源码（遵守 Apache2.0）；
• 底层 hobot 系列 SDK、libpostprocess.so 分发必须遵循地平线 RDK 平台最终用户协议；
• 如果不想依赖闭源libpostprocess.so，方案：移除所有 ctypes 代码，纯 Python 实现 FCOS 后处理（代价：CPU 占用上升、帧率下降）。