机器人的技术目前也是一项非常热门的工业高科技术，是许多相关学科知识的巧妙交汇与完美融合，并且六自由度机器人的三维仿真问题则一直以来是研究机器人一个热门话题。本文以六自由度机器人为研究对象，在 MATLAB 环境下， 利用 Robotics Toolbox 工具箱对六自由度机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究，仿真实验结果显示采用多项式进行关节轨迹规划时就可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线，保证了机器人的作业精度，对六自由度机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。
 

摘要

ABSTRACT

目录

1 总论

1.1 引言

1.1.1 机器人简介

1.1.2 机器人技术

1.2 国内外机器人的研究现状

1.3 国外机器人的研究与发展

1.3.1  国内机器人的研究及发展

1.3.2 机器人的现状及发展趋势

1.4 国内外的研究内容

1.5 本文主要研究内容及方法

2 六自由度机器人的结构及分析

2.1 机器人的自由度

2.2齐次变换

2.3 平移的齐次变换

2.4 连杆坐标系间的变换矩阵

2.4.1 连杆矩阵与坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法

2.4.2 关于矩阵机器人的一般形式

2.5 本章小结

3 六自由度 Motoman 机器人的轨迹规划与仿真

3.1 机器人建模

3.2 六自由度 Motoman 机器人的轨迹介绍

3.3 六自由度Motoman机器人的轨迹规划分析

3.4 仿真系统和实验

3.5 仿真系统开发过程

3.6 仿真试验

3.5 本章小结

4 六自由度 MOTOMAN 机器人路径规划与仿真

4.1 六自由度 MOTOMAN 机器人实体建模

4.2 六自由度 Momotoman 机器人路径规划分析

4.3 六自由度机器人仿真

4.4 本章小结

参考文献

致谢