AUBO 官方 SDK 文档说明，它通过 AuboApi 或 RPC 客户端作为主入口，先获取机器人列表，再获取机器人接口，之后再获取运动控制、机器人状态、IO 控制等具体功能模块；文档也说明 SDK 支持 C++、Python、Lua 和 JSON-RPC。

实验 1：连接机器人并读取状态

目标：

电脑能连上 AUBO i5
能打印当前关节角
能打印当前末端位姿

理解：

机器人 IP
本机 IP
端口号
SDK 初始化
连接成功 / 失败
错误码
异常处理

实验 2：关节小幅运动

目标：让机械臂某个关节只移动一点点

理解：

当前位置读取
目标关节角生成
速度设置
加速度设置
运动结束判断
异常停止

实验 3：笛卡尔直线运动

目标：让末端沿 Z 方向上升 20 mm，再下降回来

理解：

机器人坐标单位
姿态表示方法
直线运动和关节运动区别
奇异位形
可达范围

实验 4：控制末端 IO

目标：让某一路 IO 输出高低电平

DO0 = 1
等待 0.5 s
DO0 = 0

实验 5：机械臂 + IO 联动

目标：完成一个最简单的抓取流程

移动到等待位
↓
移动到目标上方
↓
下降
↓
DO0 输出夹持命令
↓
等待夹持完成反馈
↓
抬升
↓
移动到放置位
↓
DO1 输出张开 / 复位命令
↓
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