[具身智能-574]：RDK X5 上电至 SD 卡检测前完整启动日志分层详解

文火冰糖的硅基工坊

199人浏览 · 2026-07-11 11:50:20

文火冰糖的硅基工坊 · 2026-07-11 11:50:20 发布

SNOTICE:  Welcome to Horizon X5 ASIC BOOTROM - V4.1
NOTICE:                 OTP config:
NOTICE:                         otp exist: true
NOTICE:                         test region size: 304
NOTICE:                         secure region size: 120
NOTICE:                         none secure region size: 56
NOTICE:   Enable MMU
NOTICE:  Booting Trusted Firmware
NOTICE:  BL1: v2.8(release):
NOTICE:  BL1: Built : 17:42:12, Oct 19 2023
NOTICE:  Enter SPI NAND-FLASH Mode......
NOTICE:   Nand PAGE_SIZE_2K
NOTICE:   Nand is_dummy = true
NOTICE:   Nand CLK_12M
NOTICE:  SPI baudrate is set to 12000000Hz
NOTICE:   Nand reset
NOTICE:  reg_status should = 0x18
NOTICE:  Invalid enable flash buffer mode
NOTICE:  Manufacturer ID 0xc8  Device ID 0x41c8
NOTICE:  Enter media_source_select process(5).
NOTICE:  SPI Nand flash set quad PASS
NOTICE:  Get S1PK
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [auth_decrypt] pass.
NOTICE:  BL1: BL2 memory layout address = 0x1fe9f000
NOTICE:  BL1: Booting BL2
NOTICE:                 OTP config:
NOTICE:                         otp exist: true
NOTICE:                         test region size: 304
NOTICE:                         secure region size: 120
NOTICE:                         none secure region size: 56
NOTICE:  BL2: v2.8(release):v1.0.8-77-g72e4fe066
NOTICE:  BL2: Built : 20:15:32, Jun 11 2025
NOTICE:  Enter SPI NAND-FLASH Mode......
NOTICE:  dw_apb_ssi_params.apb_bus_freq: 100000000
NOTICE:  SPI baudrate is set to 12500000Hz
NOTICE:  Enter media_source_select process(5).
NOTICE:  BL2 config file
NOTICE:  ab slot is : 0
NOTICE:  fip index:0
NOTICE:  start to load bl2 cfg image
NOTICE:  BL2 CFG ADDR:0x1ff00000, MAGIC:0x474643324c424248
NOTICE:  bypass update efuse
NOTICE:  calibration_offset 7
NOTICE:  trimming_value 8
NOTICE:  ADC read channel[2]: 1110mv
NOTICE:  ddr info:[LPDDR4]-[DUAL_RANK]-[DIE: 2 GB]-[ECC OFF]-[DVFS ON]-[4266M]
NOTICE:  JTAG ENABLE
NOTICE:  disable wdt
NOTICE:  Get S1PK
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  start to load ddr image
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  run ddr Fw
NOTICE:  matching profile: profile_12 from aon config
NOTICE:  type: LP4, freq: 4266, ecc: 0(0x7f), rank: 2, dvfs: 1, die_dencity: 2 GB, version: 10.01
NOTICE:  ddr cost: 153622 us, ddr size: 8 GB, manuid: 0xff
NOTICE:  ddr ready
NOTICE:  Get S1PK
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  start to load bl31 image
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  Get S1PK
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  start to load optee image
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  start to load uboot image
NOTICE:  BL1: Booting BL31
NOTICE:  multicore_init: sec_entrypoint = 0x2000010c
NOTICE:  BL31: v2.8(release):v1.0.8-77-g72e4fe066
NOTICE:  BL31: Built : 20:12:37, Jun 11 2025
NOTICE:  plat_setup_psci_ops: sec_entrypoint = 0x2000010c
I/TC:
I/TC: OP-TEE version: aa2db5ff3 (gcc version 11.3.1 20220712 (Arm GNU Toolchain 11.3.Rel1)) #1 Mon Jun 16 11:51:26 UTC 2025 aarch64
I/TC: WARNING: This OP-TEE configuration might be insecure!
I/TC: WARNING: Please check https://optee.readthedocs.io/en/latest/architecture/porting_guidelines.html
I/TC: Primary CPU initializing
MBEDTLS_CORE  Select regular OTP
MBEDTLS_CORE  SRAM Pool Base: 0x80000000, size: 0x2000, alignment: 0x10
MBEDTLS_CORE   ACA driver init success!
MBEDTLS_CORE  set sw_init_done!
I/TC: Primary CPU switching to normal world boot


U-Boot 2022.10+ (Sep 03 2025 - 11:42:20 +0800)

Model: D-Robotics X5
DRAM:  7.9 GiB
console out start addr:0x0000000087ffc000, end addr:0x0000000087ffe000
horizon_lsio_pinctrl lsio_iomuxc@34180000: Initialized D-Robotics pinctrl driver
optee optee: OP-TEE: revision 3.20 (aa2db5ff)
ADC calibration: 7
ADC trimming: 8
horizon_hsio_pinctrl hsio_iomuxc@35050000: Initialized D-Robotics pinctrl driver
horizon_dsp_pinctrl dsp_iomuxc@31040014: Initialized D-Robotics pinctrl driver
Core:  137 devices, 24 uclasses, devicetree: separate
WDT:   Started watchdog@34250000 with servicing (10s timeout)
stop watchdog
MMC:   sdio-host@35040000: 0, sdio-host@35020000: 1
Loading Environment from UBI... dw_spi spi@35000000: max-frequency=50000000
spi-nand: spi_nand spi-flash@0: GigaDevice SPI NAND was found.
spi-nand: spi_nand spi-flash@0: 128 MiB, block size: 128 KiB, page size: 2048, OOB size: 128
Read 196608 bytes from volume ubootenv to 000000008be71680
*** Warning - bad CRC, using default environment

In:    serial@32120000
Out:   serial@32120000
Err:   serial@32120000
Net:
Warning: gmac-tsn@35010000 (eth0) using random MAC address - 36:c2:ee:ef:81:ad
eth0: gmac-tsn@35010000
Hit <SPACE> key to stop autoboot in  1s
MMC: no card present
SD Card not detected, entering Fastboot update mode
argv[1] 2
button no press,pass
eMMC or SD Card not detected on mmchost 0
MMC: no card present
eMMC or SD Card not detected on mmchost 1
MMC Device 2 not found
no mmc device at slot 2
eMMC or SD Card not detected on mmchost 2

整体启动链路：BOOTROM → BL1 → BL2 → DDR 初始化 → BL31（ATF 可信固件）→ OP-TEE 安全操作系统 → U-Boot，以上全部运行在板载 SPI NAND Flash，完全不依赖 SD 卡；

直到 U-Boot 阶段才开始扫描 SD 卡，日志末尾报错就是SD 卡未识别。

一、第一阶段：ASIC BOOTROM（芯片内置一次性 ROM，硬件上电第一执行）

plaintext

SNOTICE:  Welcome to Horizon X5 ASIC BOOTROM - V4.1
NOTICE:                 OTP config:
NOTICE:                         otp exist: true
NOTICE:                         test region size: 304
NOTICE:                         secure region size: 120
NOTICE:                         none secure region size: 56
NOTICE:   Enable MMU
NOTICE:  Booting Trusted Firmware

BOOTROM 是旭日 5 芯片内部固化的一级启动代码，版本 V4.1，出厂烧死无法修改（芯片厂家可以更新，板载厂家无法操作）；
OTP：芯片一次性可编程熔丝，存储设备安全密钥、校准参数、安全分区配置；otp exist: true 代表芯片安全密钥已烧录，为量产正常芯片；
划分三段 OTP 空间：测试区、安全加密区、非安全区，用于签名校验、固件加密；
开启 MMU 内存管理单元，随后进入 ARM Trusted Firmware（ATF）安全启动链路。

二、第二阶段：BL1（一级安全引导，存 SPI NAND）

plaintext

NOTICE:  BL1: v2.8(release):
NOTICE:  BL1: Built : 17:42:12, Oct 19 2023
NOTICE:  Enter SPI NAND-FLASH Mode......
NOTICE:   Nand PAGE_SIZE_2K
NOTICE:   Nand is_dummy = true
NOTICE:   Nand CLK_12M
NOTICE:  SPI baudrate is set to 12000000Hz
NOTICE:   Nand reset
NOTICE:  reg_status should = 0x18
NOTICE:  Invalid enable flash buffer mode
NOTICE:  Manufacturer ID 0xc8  Device ID 0x41c8

BL1 属于 TF-A 可信固件第一层，任务：初始化 SPI 总线、读取板载 SPI NAND Flash；
SPI NAND 参数：页大小 2K，SPI 时钟 12MHz；
Flash 芯片识别：厂商 ID 0xc8 = 兆易创新 GD SPI NAND；
日志Invalid enable flash buffer mode为次要告警，不影响启动，仅缓存模式未开启。

安全校验环节（全链路加密防篡改）

plaintext

NOTICE:  Get S1PK
NOTICE:  [verify_signature] pass.
NOTICE:  [verify_hash] pass.
NOTICE:  [auth_decrypt] pass.

S1PK：芯片内置公钥，用于校验下层固件签名；
三层校验全部通过：签名验证、哈希完整性校验、固件解密；
校验通过才允许加载 BL2，防止固件被篡改、非法固件启动。

plaintext

NOTICE:  BL1: BL2 memory layout address = 0x1fe9f000
NOTICE:  BL1: Booting BL2

分配内存空间，跳转执行 BL2。

三、第三阶段：BL2（二级引导，硬件初始化核心）

plaintext

NOTICE:  BL2: v2.8(release):v1.0.8-77-g72e4fe066
NOTICE:  BL2: Built : 20:15:32, Jun 11 2025
NOTICE:  Enter SPI NAND-FLASH Mode......
NOTICE:  dw_apb_ssi_params.apb_bus_freq: 100000000
NOTICE:  SPI baudrate is set to 12500000Hz
NOTICE:  Enter media_source_select process(5).
NOTICE:  BL2 config file
NOTICE:  ab slot is : 0
NOTICE:  fip index:0
NOTICE:  start to load bl2 cfg image

BL2 编译日期 2025-06-11，为较新固件版本；
重新初始化 SPI NAND，提升 SPI 时钟至 12.5MHz；
A/B 双备份固件槽位，当前使用 slot0 主固件分区；
加载 BL2 配置镜像，读取芯片校准参数：

plaintext

NOTICE:  calibration_offset 7
NOTICE:  trimming_value 8
NOTICE:  ADC read channel[2]: 1110mv

读取电源 ADC 电压 1110mV，芯片电压采集正常。

关键：DDR 内存初始化（日志明确 8GB 内存，对应 X5 V3.0 底板）

plaintext

NOTICE:  ddr info:[LPDDR4]-[DUAL_RANK]-[DIE: 2 GB]-[ECC OFF]-[DVFS ON]-[4266M]
NOTICE:  JTAG ENABLE
NOTICE:  disable wdt
...
NOTICE:  ddr cost: 153622 us, ddr size: 8 GB, manuid: 0xff
NOTICE:  ddr ready

DDR 规格：LPDDR4、双位宽、单颗 2GB 颗粒，组成总 8GB 内存、4266MHz 频率；
ECC 内存校验关闭、动态调频 DVFS 开启（节能）；
内存初始化耗时约 153ms，最终判定8GB 内存就绪，证明硬件是 RDK X5 V3.0（V1.0 原厂仅 4GB）；
临时关闭硬件看门狗，防止初始化阶段误复位。

依次安全加载 BL31、OP-TEE、U-Boot 固件（全程签名校验）

plaintext

Get S1PK + verify_signature + verify_hash 全部pass
start to load ddr image → run ddr Fw
start to load bl31 image
start to load optee image
start to load uboot image

每一段固件都会重新验签，确保 SPI NAND 内所有底层固件未被篡改。

四、第四阶段：BL31（ATF 可信监控固件，ARM 标准安全世界调度器）

plaintext

NOTICE:  BL1: Booting BL31
NOTICE:  multicore_init: sec_entrypoint = 0x2000010c
NOTICE:  BL31: v2.8(release):v1.0.8-77-g72e4fe066
NOTICE:  BL31: Built : 20:12:37, Jun 11 2025
NOTICE:  plat_setup_psci_ops: sec_entrypoint = 0x2000010c

BL31 作用：管理 CPU 多核启动、PSCI 电源复位、安全世界 / 普通世界切换；
负责调度后续 OP-TEE 安全系统与 U-Boot 普通世界。

五、第五阶段：OP-TEE 可信执行环境（TEE 安全操作系统）

plaintext

I/TC: OP-TEE version: aa2db5ff3 (gcc version 11.3.1 20220712 (Arm GNU Toolchain 11.3.Rel1)) #1 Mon Jun 16 11:51:26 UTC 2025 aarch64
I/TC: Primary CPU initializing
MBEDTLS_CORE  Select regular OTP
MBEDTLS_CORE  SRAM Pool Base: 0x80000000, size: 0x2000
MBEDTLS_CORE   ACA driver init success!
I/TC: Primary CPU switching to normal world boot

OP-TEE 是安全操作系统，运行在 CPU 安全核，负责密钥存储、加密算法、安全外设访问；
内置 Mbedtls 加密库，读取 OTP 密钥池，安全硬件 ACA 初始化成功；
初始化完成后，切换至普通世界，跳转 U-Boot。

六、第六阶段：U-Boot 启动（首次尝试扫描 SD 卡，日志故障点）

1. U-Boot 基础硬件初始化（依旧不碰 SD 卡）

plaintext

U-Boot 2022.10+ (Sep 03 2025 - 11:42:20 +0800)
Model: D-Robotics X5
DRAM:  7.9 GiB
horizon_lsio_pinctrl / hsio / dsp 三组引脚控制器初始化
WDT: Started watchdog@34250000 with servicing (10s timeout)
MMC:   sdio-host@35040000: 0, sdio-host@35020000: 1
Loading Environment from UBI...
spi-nand: 128 MiB GD SPI NAND 正常识别
*** Warning - bad CRC, using default environment

U-Boot 版本 2022.10，内存识别 7.9Gi（硬件 8GB）；
加载 SPI NAND 里的 ubootenv 环境变量分区，提示bad CRC：环境变量分区校验出错，本次启动使用默认启动参数；
串口控制台、千兆网 MAC 随机生成、看门狗初始化完成；
注册两路 MMC 控制器：mmc0（SD 卡插槽）、mmc1（板载 eMMC 预留）。

2. 自动倒计时、扫描存储设备（故障核心日志）

plaintext

Hit <SPACE> key to stop autoboot in  1s
MMC: no card present
SD Card not detected, entering Fastboot update mode
eMMC or SD Card not detected on mmchost 0
MMC: no card present
eMMC or SD Card not detected on mmchost 1
MMC Device 2 not found

倒计时 1 秒未按空格，进入自动启动流程；
扫描 mmc0（SD 卡槽）：no card present → 没有检测到 SD 卡；
扫描 mmc1（预留 eMMC）同样无设备；
无任何启动存储介质，进入 Fastboot 刷机模式等待上位机烧录镜像。

七、完整时序总结（SD 卡介入边界）

BOOTROM → BL1 → BL2 → DDR 初始化 → BL31 → OP-TEE 全部运行在板载 128MB SPI NAND Flash，全程不读取、不依赖 SD 卡；完成芯片安全校验、内存初始化、底层固件加载。
U-Boot 阶段 U-Boot 本身也存于 SPI NAND，硬件初始化完成后，才会主动扫描外部 MMC 设备（SD 卡 /eMMC）；日志卡在这一步：SD 卡缺失 / 接触不良，无法找到启动介质，无法加载 SD 卡内内核、dtb、Ubuntu 系统。

八、当前故障定位（结合日志）

底层全部固件正常：BOOTROM/BLx/ATF/OPTEE/U-Boot 校验、DDR 8GB 初始化无硬件损坏；
故障仅发生在 U-Boot 存储扫描环节：SD 卡未识别；
排查方向：SD 卡损坏、SD 卡未插紧、卡槽弹片接触不良、SD 镜像损坏、MMC 硬件通道故障。

DAMO开发者矩阵

DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。

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