(〃‘▽’〃) 生动的物理世界，总要有一些离奇古怪的事物引进门

欢迎浏览，欢迎指导，共同进步~

关键词

具身智能， 仿真机器狗， WebSocket，TailScale， Pybullet， Docker

前期准备

• 将附件代码文件下载到本地并解压
• 部署Docker（可参考【AI应用-本地搭建家庭助手】丝滑使用Dify）
• 配置python运行环境
• 电脑端和移动端均下载TailScale（非苹果全家桶用户需要可以提前准备下科学上网工具噢~）
  ① 电脑下载界面如下
  
  ② 手机下载界面如下（安卓系统用户可以评论区留言讨论~）
  

本集简介

• 阶段目标：学用TailScale实现手机和电脑之间的网络通讯，实现手机遥操PyBullet仿真机器狗走出迷宫；
• 大致步骤：将手机和电脑置于同一局域网中；用Docker一键准备运行环境；安装运行程序需要的依赖包；启动程序并用手机打开对应网页实现WebSocket控制电脑仿真机器狗；
• 下集预告：将仿真机器狗替换为真正的物理载体，实现手搓遥操控制。

手机和电脑通过TailScale进入同一虚拟局域网

1. 手机和电脑连入同一局域网；
2. 手机和电脑登录同一个TailScale账号（保持登录状态）。
   

用Docker一键准备运行环境

该步骤主要做端口映射，仿真机器狗网页遥控器端口一般为：8765，可自行修改。

cd week14_starters/docker
docker compose up -d
cd ~/week14_starters/docker && bash setup.sh

安装运行程序需要的依赖包

1. 该步骤主要下载运行程序需要的python依赖库；

cd week14_starters/pybullet_dog
pip install -r requirements.txt

启动程序并用手机打开对应网页

1. 启动程序；

python3 server.py

2. 若出现端口冲突，可先查看占用端口号的进程，并终止该进程；其中，XXXXX需要替换为实际的PID（如下图红框所示）；

lsof -i :8765

kill -9 XXXXX

3. 手机浏览器打开网页，网址一般是http://<电脑端的TailScale_IP>:8765，其中电脑端的TailScale可以直接看TailScale的信息。

运行效果

上面的内容都成功运行了，那么就可以享受初级的手机遥操仿真机器狗的乐趣啦~

到这一步，恭喜你已经完成具身智能入门体验，想进一步改善或优化的大家也可以探索一下✿✿ヽ(°▽°)ノ✿

下集预告

下期我们体验升级，将仿真机器狗替换为真正的物理载体，实现手搓遥操控制~

参考内容

[1] https://github.com/ai-robot-class/ai-robot-class.github.io