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1.Fast-Planner

1.1 前端----hybrid A*

1.2 后端轨迹优化和时间重分配

2. Ego-Planner

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1.Fast-Planner

1.1 前端----hybrid A*

skill：暗红色线表示AnalyticExpand（）函数，如果能够一步搜索到终点，就不再扩展。

（1）基元的生成

 （2）edgecost

（3）heuristic cost

 其他参考笔记：

Fast Planner规划算法（一）—— Fast Planner前端-CSDN博客

1.2 后端轨迹优化和时间重分配

贝塞尔曲线缺点：控制点增加阶数也会增加；改变一个控制点整个轨迹都会发生变化

引出B样条，可以理解为分段的特殊贝塞尔曲线，在两段轨迹连接处天生就保证了平滑连续

 Q为控制点，基函数和贝塞尔曲线不同，t的定义也不同。基函数乘以控制点再累加

例如三阶B样条，有四个控制点Q0123控制t3-t4这段时间区间内的轨迹，只需再增加5这个控制点，使控制点Q1234控制t4-t5这段轨迹，以此类推，加了控制点后只会影响最新的一段轨迹。

均匀B样条

和B样条的区别：相邻的节点的差都是相同的，均为t

fast planner中对轨迹进行了特殊写法

B样条的基函数有一些特殊的性质

后续讲解参考笔记：

Fast Planner规划算法（二）—— Fast Planner后端之贝塞尔曲线与B样条曲线-CSDN博客

Fast Planner规划算法（三）—— Fast Planner后端之轨迹优化与轨迹优化与时间重分配_faster planner-CSDN博客

2. Ego-Planner

参考学习笔记：

Ego Planner规划算法（上）——Ego Planner流程介绍_egoplanner-CSDN博客

Ego Planner规划算法（下）——Ego Planner程序框架_ego-planner-CSDN博客