远程连接服务器可视化渲染

背景

机器人远程服务器仿真调试，想看看仿真效果

配置

1. 本地

• 在本机安装MobaXterm
• 设置：点击Settings–>Configurations–>X11

端口可设置：10.0、20.0等，与后续服务器端配置相同即可。

2. 服务器

• 编辑/etc/ssh/sshd_config文件

sudo nano /etc/ssh/sshd_config
# 取消注释
X11Forwarding yes
X11DisplayOffset 10
# 重启ssh服务
sudo systemctl reload sshd.service
sudo systemctl restart sshd.service
# 设置环境变量
# step 1 设置X11
export DISPLAY="localhost:10.0" 
source ~/.bashrc
source ~/.zshrc	# or
# step 2 验证
echo $DISPLAY  #输入命令，若输出localhost:10.0即代表配置成功

3. VScode

• 下载Remote-SSH、Remote-X11、Remote X11 (SSH)插件
• 修改ssh远程连接的.config配置文件

# 在Host下添加
ForwardX11 yes
ForwardX11Trusted yes
ForwardAgent yes

• （选择）可复制公钥至服务器，免密登录

# 在Windows，公钥id_rsa.pub
scp ~/.ssh/id_rsa.pub <user_name>@<your_ip>:/path/to/your/路径
# 在Linux
touch ~/.ssh/authorized_keys
cat ~/id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys

4. 启动与测试

• 使用MobaXterm连接服务器始（始终保持连接）
• VScode连接服务器
• 终端测试

xclock
xeyes

MobaXterm 和 VScode需重新连接，并且先启动MobaXterm连接

5. 检查

若显示can not display等错误，可检查端口是否被占用，或更换其他端口