今天在机电工程中心老师的指导下，小组顺利完成了智能避障小车的实验。

一：组装小车

根据实验册 按照顺序 安装小车

 

 安装成功：

 二：主控板，扩展板，编程软件

1 Basra 主控板

Basra的处理器是ATmega328,同时具有14路数字输入/输出口，6路模拟输入，一个16MHZ晶体振荡器，一个usb口，一个电源插座，一个复位按钮。

2 Bigfish 扩展板

Bigfish扩展板扩展了伺服电机接口，8*8led点阵，直流电机驱动以及1个通用扩展接口。

3 Arduino 编程软件

4 近红外传感器

近红外传感器可以发射井接收反时的红外信号，有效检测范围在20cm以内。工作电压:4.7~5.5V，工作电流: 1.2mA，频率38Khz

检测到障碍物时传感器发出低电平信号，主控板将这个信号标为1，高电平时为0。

三 编程

采用图像化编程

 如果参数是1（有障碍物）则后退 然后左转一定角度 。如果参数是0（无障碍物） 前进。

代码如下：

void back() ;

void left();

void right();

void go();




void setup()
{
pinMode(14,INPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode( 5,OUTPUT);
pinMode(6，OUTPUT);
}



void loop()
{
if(!(digitalRead(14))
    {
    back();
    }
else
    {
    go();
    }


void left()
{
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
}


void back()
{
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(5,Low);
digitalWrite(6,HIGH);
}



void right()
{
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(6,HIGH);
}


void go()
{
digitalWrite(9,HIGH);
igitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,LOW);
}

最终成果