单目SLAM中的尺度漂移是什么

• 在使用单目相机估计相机姿态和3D坐标时，需要对极几何、三角化估计，这个过程中会产生累积误差，进而导致尺度的不一致，产生尺度漂移。
• 单目SLAM产生尺度漂移的根本原因是单目相机无法根据一张图片就会的图中物体的大小信息，这就是尺度漂移的根源。

解决办法

• 将前后两帧的尺度作为后续的尺度。
• 采用全局式估计，使用统一的尺度。
• 使用双目相机，增加一个额外的图像用于确定尺度。

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