知道多更多资料请关注东莞机器人之家公众号。

ABB机器人

字符串拆分转换数值指令

说明：ABB机器人在通讯时候，会用到字符串，发送字符串给其他设备或者其他设备发送字符串给ABB机器人，这时候ABB机器人需要对字符串进行处理。一般ABB机器人处理字符串指令有StrPart拆分字符串和StrToVal字符串转换为数值等，这里这两条指令进行介绍。

1、StrPart—寻找一部分字符串

(1)指令使用说明

StrPart指令用于寻找一部分字符串，以作为一个新的字符串；即指令截取字符串的某个部分作为新的字符串。指定字符串的子串，其拥有规定的长度，并始于指定字符位置。

(2)StrPart变元：StrPart (Str ChPos Len)

Str：数据类型：string字符串。

ChPos：开始字符位置；如果位于字符串以外，则产生运行时错误。

Len：数据类型num，字符串组成部分的长度；如果长度为负或大于字符串的长度，或者如果子串(部分地)位于字符串之外，则会产生运行时错误。

(3)举例使用

VAR string part;

part := StrPart("Robotics",1,5);

变量part被赋予值"Robot"。

2、StrToVal—将一段字符串转换为一个值

(1)使用说明

StrToVal指令用于将一段字符串转换为任意数据类型的一个值；即把指令字符串转换为数值，如果转换成功则为TRUE，转换失败则FALSE。

(2)StrToVal变元：StrToVal ( Str Val )

Str：数据类型string，一个包含文字数据的字符串值，其格式符合参数Val中使用的数据类型，有关RAPID文字总量的有效格式。

Val：数据类型ANYTYPE(任何形式数值类型)，用于储存转换结果的任意数据类型的变量或永久变量的名称。原子结构、记录、记录分量、数组或数组元素均可使用的各类值数据。因为格式不符合参数Str中使用的数据，因此，如果所需转换失败，则数据不会发生改变。

(3)举例使用

例一：

VAR bool ok;

VAR num nval;

ok := StrToVal("3.85",nval);

假定变量ok的值为TRUE，并假定nval的值为3.85。

例二：

VAR string str15 := "[600, 500, 225.3]";

VAR bool ok;

VAR pos pos15;

ok := StrToVal(str15,pos15);

假定变量ok的值为TRUE，并假定变量pos15的值为字符串str15中的规定值。

3、举例

程序数据定义：

PERS string TCP_data

VAR string string_X:="";

VAR string string_Y:="";

VAR string string_Rz:="";

VAR num num_X:=0;

VAR num num_Y:=0;

VAR num num_Rz:=0;

程序：

string_X := StrPart(TCP_data,1,7);

string_Y := StrPart(TCP_data,7,7);

string_Rz := StrPart(TCP_data,15,7);

change_done := StrToVal(string_X,num_X);

change_done := StrToVal(string_Y,num_Y);

change_done := StrToVal(string_Rz,num_Rz);

设定：

TCP_data="1234567,8910111,2131415",则：

string_X="1234567"

string_X="8910111"

string_X="2131415"

num_X=1234567

num_Y=8910111

num_Z=2131415

参考资料：ABB机器人指令功能函数

1. 机器人与PLC RS232/485串口通讯(一)

2. 安川机器人校原点

3. FANUC机器人RS232-C通讯连接

4. FANUC机器人程序运行外部控制篇 —RSR控制

5. KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密