扔掉TinyML黑盒——STM32F103上跑微秒级姿态解算，代码不到10KB

本文提出了一种基于螺旋代数和旋子理论的微秒级MCU姿态解算方案，突破传统四元数滤波和TinyML方案的局限。通过螺旋指数映射统一旋转和平移运动，采用Q16定点运算实现，在STM32F103上达到8.2μs延迟、9.3KB代码体积，高速旋转误差<0.8°。方案具有物理可解释性，避免万向节死锁和归一化误差，特别适合无人机/机器人等嵌入式场景。文章包含核心公式、性能指标、简历撰写建议和面试话术，并

【OHD】AHA - Predicting What Matters Next: Online Highlight Detection Without Looking Ahead 流视频场景HD

【路径规划】（螺旋）基于A星全覆盖路径规划研究（Matlab代码实现）

全覆盖路径规划是机器人、无人机及自动化设备在环境监测、农业喷洒、建筑3D打印等领域的关键技术。传统螺旋规划虽能实现区域遍历，但存在路径冗余、复杂环境适应性差等问题。本文提出一种融合A*算法的螺旋式全覆盖路径规划方法，通过构建分层栅格地图、设计动态启发函数及优化螺旋扩展策略，实现复杂环境下的高效、无遗漏覆盖。实验表明，该方法在路径长度、覆盖率及死点数量等指标上显著优于传统螺旋算法，为动态环境下的全覆