一、基本介绍

项目：基于单片机医院病房智能送药机器人系统
项目编号：mcuclub-dz-1132
单片机类型：STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过超声波模块监测前方的障碍物，监测到距离小于最小值，监测到前方有障碍物，小车自动避障
2、通过摄像头可以远程看当前小车的画面；
3、通过4G模块将监测的数据传输到手机端，手机可以远程控制小车的运行；

二、资料总览

实物资料

三、32单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STM32F103C8T6
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构图

3、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

四、系统框图

绘制软件：VISIO
此次设计是基于单片机的送药机器人设计，该设计主要可以分为三个部分：输入部分、输出部分、中控部分。中控部分采用STM32F103C8T6单片机作为主控芯片，其作用主要是对输入部分采集到的数据进行处理，然后根据需要控制输出部分器件。输入由三部分组成：第一部分是超声波检测模块，通过该模块可以测量前方障碍物距离；第二部分是摄像头模块，通过该模块可以获取前方视频信息；第三部分是供电电路，通过该模块给整个系统进行供电。输出由一部分组成，主要是直流电机驱动模块，通过该模块可以驱动车轮。除此之外4G模块即作为输入也作为输出，将监测到的数据发送到手机端，手机端同时可以设置各参数阈值，并能远程控制小车行驶。

五、部分程序展示

软件版本：keil5
注意：逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

/**********************************
函数名：处理函数
传参值：无
返回值：无
**********************************/
void Manage_Function(void)
{
	switch(flag_control)
	{
		case 0:				//停止
			flag_direction = 0;
		break;
		
		case 1:				//前进
			if(distance_value < distance_min)     				//当检测到障碍物距离小于最小值，右转避开障碍物
			{
				flag_direction = 4;	
			}	
			else																					//否则，小车正常行驶
			{
				flag_direction = 1;	
			}