最近我开源了一个基于 NVIDIA Isaac Lab 和 RSL-RL PPO 的轮腿机器人强化学习项目。

机器人由两条腿和两个末端轮子组成，目前已经能够完成：

• 平地自平衡
• 前进、后退与转向
• 机身高度调节
• 原地跳跃和高跳落地
• 空中收腿提高轮端净空
• 边移动边跳跃
• 从 0.2 m/s 到 1.0 m/s 的移动跳跃课程学习
• 键盘控制移动、转向和跳跃
• 自动分阶段训练

项目包含完整环境、奖励与观测、跳跃状态机、课程学习、训练脚本、预训练 checkpoint、TensorBoard 曲线和演示视频。

GitHub：
https://github.com/zyicome/Wheel-Legged-Lab

感兴趣的话麻烦给孩子点点star，特特特别感谢！

我目前也处于强化学习和机器人控制的学习阶段。开源这个项目主要是希望记录训练过程，也欢迎感兴趣的朋友一起复现、讨论和改进。