matlab中eval_机器人学导论—matlab练习（二）
·
a)建立机构坐标系
写出三连杆平面操作臂的D-H参数
注意到由于所有的关节轴都是平行的，且所有的之轴都垂直纸面向外，因此α都为0。同样注意到，运动学分析最后总是归结到一个坐标系里，这个坐标系的原点位于最后一个关节轴上，因此在连杆参数里没有L3。
b)根据操作臂之间的连杆参数，推导出相邻变换矩阵
同时根据已知条件可以求出各相邻齐次变换矩阵：
syms 
观察机构图可得
c）利用matlab符号求解正运动学解
%定义符号变量
d）利用机器人工具箱验证计算结果
syms t1 t2 t3
% 定义各个连杆，默认为转动关节
% theta d a alpha
L(1)=Link([ 0 0 0 0],'modified'); L(1).qlim=[-pi,pi];
L(2)=Link([ 0 0 4 0],'modified'); L(2).qlim=[-pi,pi];
L(3)=Link([ 0 0 3 0],'modified'); L(3).qlim=[-pi,pi];
Robot3 = SerialLink(L,'name','R3');
T03 = Robot3.fkine([t1 t2 t3])
%求出特定输入参数下的旋转矩阵
T2 = Robot3.fkine([10 20 30],'deg')
把运行结果与c）中结果进行比较，得到结果一致。因此检验成功。
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