提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

伴随着工业自动化的发展，工业机器人的应用越来越广，通过以前的单纯IO控制已经满足不了现在的需求了。现要我们介绍下ABB工业机器的SOCKET通讯

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、需要机器人端准备的

1、机器人需要开通616-1 PC-INTERFACE选项
2、网口是LIN3或是WAN都可以的（需要设置对应的IP）

二、使用步骤

1.服务器案例

代码如下（示例）：

        SocketClose server_socket;  首先关闭SOCKET通讯
        SocketCreate server_socket; 创建新的SOCKET通讯
        SocketBind server_socket, "127.0.0.1", 8082;  设置相对应的IP和端口
        SocketListen server_socket;   开始监听输入连接，即开始充当服务器
        SocketAccept server_socket,camera;  接收第三方的接入请求
        
       

2.收发数据

代码如下（示例）：

   WHILE ERRNO<>ERR_SOCK_CLOSED  DO
        
            
        SocketReceive camera\str:=recv_data\NoRecBytes:=recv_num\time:=WAIT_MAX; 接收来自第三方的数据变量
        TPWrite "receive:"+recv_data; 将接收到的数据在示教器显示
        
        WaitTime 1; 延时
        
        FASONG:="Hello_Hello";创建需要发送的数据变量
        SocketSend camera\str:=fasong;将需要发送的数据通过SOCKET发送出去
         TPWrite "sending:"+FASONG; 将接发送的数据在示教器显示
        WaitTime 1; 延时
        
        ENDWHILE

该处使用的url网络请求的数据。

总结

提示：这里对文章进行总结：
通过ABB机器人的SOCKET指令创建一个服务器，第三方创建客户端来实现通讯的。

注意：机器人端可以作为服务器，也可以一作为客户端的。