前言

前段时间因为某些事情需要对机器人进行展示，但没有什么适合比较好演示的内容，就想到可以演示多机器人控制，但查询后发现没有我想要效果的github库，就想着自己做一个多机器人模板，实现多机器人编队控制-2024/4/24

一、多机器人仿真实现

多机器人仿真可分别放在gazebo，rviz中实现
对于仿真来说，暂时不需要控制其运动，只需要把他在仿真环境中显示出来就好了
同样使用launch文件启动，只需要使用group标签分组，并分别创建命名空间。
这里需要注意的是，在后面的控制中是按照组别进行控制的，也就是说同时控制一个组的多个机器人
注意：因为是模板，所以机器人模型，及其地图属性等都是根据自己具体的包进行填写的，在这里我使用一个运动规划库进行撰写

1.1多机器人仿真launch文件

launch文件如下：

效果如下：

二、多机器人编队控制及其导航

多机器人键盘控制代码：键盘控制节点使用turtlebot3官方提供的控制程序

1.为多机器人仿真launch文件添加键盘控制属性：

2.并加入test02.launch（导航模块和启动配置rviz）

最终效果如下：

总结
这里使用最简单的group组进行分组，并进行同步控制，在ros2中的更新对多编队进行了很好的支持。