一、环境介绍

RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。

二、芯片介绍

LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动，我这边选用的是iio驱动。

三、驱动移植

驱动移植的目标是内核，所以下面的路径都是在kernel目录下。

源码链接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Linux_IIO_drivers/tree/linux-4.19.y-gh

1，拷贝drivers/iio/imu/st_lsm6dsr文件夹到源码内核中相应路径

2，在 drivers/iio/imu/Kconfig中添加驱动支持，如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话，需要在对应的代码前加#注释掉，以免影响移植的驱动。

source "drivers/iio/imu/st_lsm6dsr/Kconfig"

3，在drivers/iio/imu/Makefile中添加驱动编译，如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话，需要在对应的代码前加#注释掉，以免影响移植的驱动。

obj-y += st_lsm6dsr/

4,在 include/uapi/linux/iio/types.h种增加枚举值（找到对应enum，查找下下面的值是否有缺，增加缺失的即可）

     enum iio_event_type {
            IIO_EV_TYPE_THRESH_ADAPTIVE,
            IIO_EV_TYPE_MAG_ADAPTIVE,
            IIO_EV_TYPE_CHANGE,
            IIO_EV_TYPE_FIFO_FLUSH,
    };

     enum iio_event_direction {
            IIO_EV_DIR_RISING,
            IIO_EV_DIR_FALLING,
            IIO_EV_DIR_NONE,
            IIO_EV_DIR_FIFO_EMPTY,
            IIO_EV_DIR_FIFO_DATA,
    };

5，在include/uapi/linux/iio/types.h中增加枚举值

     enum iio_chan_type {
             IIO_ELECTRICALCONDUCTIVITY,
             IIO_COUNT,
             IIO_INDEX,
             IIO_SIGN_MOTION,
             IIO_STEP_DETECTOR,
             IIO_STEP_COUNTER,
             IIO_TILT,
             IIO_TAP,
             IIO_TAP_TAP,
             IIO_WRIST_TILT_GESTURE,
             IIO_GESTURE,
             IIO_WKUP,
             IIO_FREE_FALL,
             IIO_GRAVITY,
     };

6，在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rd-rk3588.dts中增加设备树支持

&i2c1 {#总线名称需根据自身情况修改

	status = "okay";

	st_lsm6dsr: lsm6dsr@6b {
		compatible = "st,lsm6dsr";
		reg = <0x6b>;
		interrupt-parent = <&gpio3>;#需根据自身情况修改
		interrupts = <RK_PC3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;#需根据自身情况修改
	};
}

7，进入到源码根目录执行指令“./build.sh menuconfig”后配置增加芯片支持（也可以直接编译，然后根据提示输入Y就行）

  Device Drivers  --->
  	<M> Industrial I/O support  --->
  		Inertial measurement units  --->
  		<M>   STMicroelectronics LSM6DSM/LSM6DSL sensor  --->

8，修改取时间调用接口

【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后编译不通过__花花的博客-CSDN博客

9，增加iio驱动名称定义

【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后文件名乱码-CSDN博客

10，编译烧录后查看设备情况

1）“adb shell” 指令进入设备

2）“cd /sys/bus/iio/devices”指令进入iio设备路径并用“ls -l”指令查看设备列表

3）“cat */name”查看设备名称，这个驱动注册了15个设备（iio序号不同系统和配置可能会有区别，请根据自己的情况分析使用）。

设备情况列表总结如下

num device device name sensor name type 传感器名称 描述
1 iio:device1 lsm6dsr_gyro LSM6DSR Gyroscope Sensor SENSOR_TYPE_GYROSCOPE 角速度传感器/陀螺仪 陀螺仪测量围绕设备的 x、y 和 z 轴的旋转速率（弧度/秒）
2 iio:device2 lsm6dsr_accel LSM6DSR Accelerometer Sensor SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER 加速度传感器 加速度传感器测量施加到设备的加速度，包括重力
3 iio:device3 lsm6dsr_temp LSM6DSR Temperature Sensor SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 温度传感器 环境空气温度
4 iio:device4 lsm6dsr_step_c LSM6DSR Step Counter Sensor SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER 计步器传感器 提供自已激活传感器后最后一次重启以来用户迈出的步数
5 iio:device5 lsm6dsr_step_d LSM6DSR Step Detector Sensor SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR 步行检测传感器 每次用户迈步时，步测器传感器都会触发事件
6 iio:device6 lsm6dsr_sign_motion LSM6DSR Significant Motion Sensor SENSOR_TYPE_SIGNIFICANT_MOTION 特殊动作触发传感器 每次检测到有效运动时，有效运动传感器都会触发事件，然后将其禁用
7 iio:device7 lsm6dsr_glance LSM6DSR Glance Gesture SENSOR_TYPE_GLANCE_GESTURE 掠过手势传感器 支持短暂打开屏幕，以便用户根据特定动作浏览屏幕上的内容
8 iio:device8 lsm6dsr_motion LSM6DSR Motion Gesture SENSOR_TYPE_MOTION_DETECT 运动检测传感器 如果设备处于运动状态至少5秒，并且最大延迟为5秒，则产生事件
9 iio:device9 lsm6dsr_no_motion LSM6DSR No-Motion Gesture SENSOR_TYPE_STATIONARY_DETECT 静止检测器 如果设备静止至少5秒，并且最大延迟时间为5秒，则产生事件
10 iio:device10 lsm6dsr_wk LSM6DSR WakeUp Gesture SENSOR_TYPE_WAKE_GESTURE 唤醒手势传感器 支持根据设备特定的动作唤醒设备
11 iio:device11 lsm6dsr_pickup LSM6DSR PickUp Gesture SENSOR_TYPE_PICK_UP_GESTURE 拾取手势传感器 拾起设备时触发,无论面前是什么(桌子、口袋、手提袋)
12 iio:device12 lsm6dsr_dev_orientation LSM6DSR Device Orientation Sensor SENSOR_TYPE_DEVICE_ORIENTATION 设备方向传感器 测量设备的旋转方向
13 iio:device13 lsm6dsr_wrist LSM6DSR Wrist Tilt Gesture SENSOR_TYPE_WRIST_TILT_GESTURE 手腕倾斜手势传感器 描述手腕倾斜手势传感器的常数
14 iio:device14 lsm6dsr_tilt LSM6DSR Tilt Sensor SENSOR_TYPE_TILT_DETECTOR 倾斜检测传感器 每次检测到倾斜事件后均生成事件

4）设备数据读取，以最简单的温度数据读取为例。

1>“cd iio:device3”进入温度传感器路径，“ls”指令查看属性文件：

2>可以通过读取“in_temp_raw”来查看温度传感器原始数据，“cat in_temp_raw”指令查看温度数据:

提示：该驱动于2022年就停止维护了，最新维护源码路径：https://github.com/STMicroelectronics/st-mems-android-linux-drivers-iio。开始移植的时候完全没头绪，只顾着检测是否能用，没注意维护情况问题。但是该驱动亲测能用，HAL移植请看下篇。

另，源码包上传资源被拒，提示侵权，需要的可以评论私信我获取。

新人入行，经验分享，如有所误，欢迎指出~

版权归属：深圳市琪智科技有限公司-花花

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