机器人关节电机PWM

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1038人浏览 · 2023-05-15 11:18:15

FL17171314 · 2023-05-15 11:18:15 发布

脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM）技术。一种模拟控制方式

机器人关节电机的控制通常使用PWM（脉冲宽度调制）技术。PWM是一种用于控制电子设备的技术，通过控制高电平和低电平之间的时间比例，实现对电子设备的控制。在机器人关节电机中，PWM信号可以控制电机的转速和方向。

具体地说，PWM信号是由一系列脉冲组成的，每个脉冲的宽度代表了高电平的时间，而脉冲的周期则代表了一个完整的PWM信号周期的时间。通过改变高电平时间和周期时间，可以控制电机的转速和方向。

在机器人关节电机控制中，通常使用PID控制器来调整PWM信号，以控制电机转速和位置。PID控制器根据目标位置和当前位置之间的误差，计算出需要的PWM信号，以使电机转动到目标位置。

参考文献：

【1】脉冲宽度调制_百度百科脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。https://baike.baidu.com/item/%E8%84%89%E5%86%B2%E5%AE%BD%E5%BA%A6%E8%B0%83%E5%88%B6/10813756?fromtitle=PWM&fromid=3034961&fr=aladdin

【2】PWM直流电机_百度百科在直流电机控制系统中 ,普遍采用以单片机或 DSP 作为微处理器的控制系统 , 由于单片机或DSP 控制电机占用端口资源多、所需周边元器件也较多 ,对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响。可编程控制器作为一种工业控制装置 , 以抗干扰能力强和可靠性高而著称 , 随着可编程控制器的迅速发展 ,其性价比也在不断提高。https://baike.baidu.com/item/PWM%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA/19464298?fr=aladdin

【3】PWM控制电机转速、PWM原理_不惑梦蝶的博客-CSDN博客一、PWM原理1.PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域2.PWM重要参数：频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比变化步距二、源码#include <REGX52.H&g...https://blog.csdn.net/m0_56942354/article/details/119420736

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