足式/轮式机器人感知导航模块分层设计

rl_sar 已用 /cmd_vel 跑通 RL 运动控制。接入状态估计、建图、障碍与 VLN 时，因频率、故障域和传感器插拔不能揉进同一节点，须分层。文中给出五层：L1 传感器插件；L2 EKF 融合 IMU 与 Fast-LIO2；L3 定位建图加高度扫描；L4 VLN 粗速度经避障后出 /cmd_vel；L5 沿用 locomotion。上层只依赖稳定话题，每层可独立降级。配套 robot_

WGCLOUD支持哪些告警方式

WGCLOUD支持企业微信、钉钉、飞书、邮件、Telegram机器人等方式。

Microduck更新引擎

给路由器刷固件刷到一半断电，设备变砖只能拆机救——这是每个玩过硬件的人的噩梦。现在想象一台的双足机器人，它一生要经历几百次自动更新。本文沿用系列的"生活比喻 + 真实代码 + 设计思想"三件套，把签名验证、原子交换、健康门与四级回滚一层层讲透。updater。