AffordVLA：通过隐特征对齐将Affordance表征注入视觉-语言-动作(VLA)模型

VLAff：用于统一可操作Affordance的视觉-语言-Affordance模型

【NeurIPS 2025】SAFE：面向视觉-语言-动作模型的多任务失败检测｜从机器人安全部署视角

SAFE（NeurIPS 2025）提出多任务失败检测：只读 VLA 末层内部特征回归失败分数，用功能共形预测把误报率控制在 α 以内。在 OpenVLA、π0、π0-FAST 的仿真与真机上，未见任务 ROC-AUC 平均领先最佳基线 4–5%，附加推理开销仅 0.73 ms（<1%）。