移动机器人建图导航
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一、激光建图
打开一终端执行：
roslaunch aimibot minimal.launch
新开终端启动 gmapping,用于构建地图，执行：
roslaunch aimibot ls01B_gmapping_demo.launch
此命令将打开 rviz 显示环境，我们将观察到实时建图信息，如图所示：
二、移动控制
打开一终端执行 roslaunch aimibot keyboard_teleop.launch,通过键盘操作机器人：
roslaunch aimibot keyboard_teleop.launch
通过键盘控制底盘开始建图，控制机器人在区域中运行，并在 rviz 的界面中实时显示，获得该区域的完整地图后如图所示：
三、保存地图
将得到的地图信息保存在电脑中，新开一终端，执行新建文件夹命令：
mkdir -p ~/map
使用 ros 中的 map_server 工具保存使用激光获得的地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map/aimijia_demo
在文件夹中可看到，地图文件
关闭所有终端。
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