1 构建真空吸盘模型

1. 打开Isaac Sim

   cd path/to/isaacsim
   ./isaac-sim.sh
   

   

2. 在Stage中选中World，右键选择Clear Default Prim，将World取消默认Prim

   

3. 在Stage中创建一个Xform。

   

4. 选中Xform，右键选择Set as Default Prim，将Xform设置为Default Prim。

   

5. 给Xform添加刚体和碰撞属性。

   

6. 选中Xform，右键Create->Mesh->Cylinder，创建两个圆柱体，分别命名为Mount和Tube。

   

7. 按照如下参数设置Mount和Tube的变换参数

   Mesh名称	Translate	Orientation	Scale
   Mount	0,0,0.005	0,0,0	0.07,0.07,0.01
   Tube	0,0,0.06	0,0,0	0.01,0.01,0.1

   

8. 选中Xform，右键Create->Mesh->Cube，创建一个立方体，命名为Tip，并修改变换参数如下

   

9. 至此真空吸盘模型搭建完成。

2 添加D6关节和驱动器

1. 选中Xform，Create->Xform，创建一个Xform，命名为Suction_Cup，将坐标系移动到Tip表面。

   

2. 选中Suction_Cup，右键Create->Physics->Joint->D6 Joint，创建一个D6关节，并重命名为suction_cup_joint。

   

3. 选中suction_cup_joint，将Body0设置为/Xform/Suction_Cup，取消Body1

   

4. 修改suction_cup_joint的Limit属性

   属性	Low Limit	Hight Limit
   X Axis Rotation	-5.0	5.0
   Y Axis Rotation	-5.0	5.0
   Z Axis Rotation	-1.0	1.0
   X Axis Translation	0	0
   Y Axis Translation	0	0
   Z Axis Translation	0	0.01

   

5. 选中suction_cup_joint，右键添加如下驱动器。

   

6. 修改驱动器参数如下

   驱动器	Damping	Stiffness
   X Axis Rotation	100	1000
   Y Axis Rotation	100	1000
   Z Axis Rotation	100	1000
   Z Axis Translation	100	1000

7. 选中Xform，右键Create->Isaac->Robots->Surface Gripper，添加Isaac Sim内置的表面吸附器Surface Gripper到真空吸盘模型。

   

8. 选中Surface Gripper，设置属性如下

   

9. 支持真空吸盘模型关节和驱动器添加完成。

3 为真空吸盘模型添加质量

1. 选中Xform，添加Mass属性。

   

2. 设置Mass属性如下，质量Mass可根据实际情况调整，此处设置为1.5Kg。

   

3. 至此正空吸盘模型已可以使用，点击保存即可在别的Stage中导入使用。

4 为真空吸盘配置表面材质（可选）

1. 选中Xform，右键Create->Scope，创建一个Scope，命名为Looks。

   

2. 选中Looks，右键Create->Material->USD Preview Surface，创建3个USD表面材质，分别命名为Mount_Surface、Tube_Surface和Tip_Surface。

   

3. 根据个人喜好，给每一个材质的Material and Shader->Displacement,Surface->DiffuseColor设置颜色。

   

4. 分别给Mount、Tube和Tip三个Mesh设置对应的材质。

   

5. 至此真空吸盘制作完成。

   

修正

需将Surface Gripper拖动到Xform节点下，前面漏掉了这一步。或者点击Xform右键创建Surface Gripper也可。

参考

• Surface Gripper Extension