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💥第一部分——内容介绍

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究

摘要

本文针对永磁同步电机（PMSM）无位置传感器控制需求，提出基于STM32 F4的复合控制策略。通过脉振方波注入与滑模观测器（SMO）的切换实现全速域覆盖，结合电压磁链观测器优化中高速性能，并设计零速高频注入启动方案。实验验证表明，该方案在0-30000rpm范围内实现±0.5°的位置估算误差，零速启动带载能力达1.5N·m，满足工业机器人、电动汽车等高精度驱动场景需求。

关键词

STM32 F4；永磁同步电机；无位置传感器控制；脉振方波注入；滑模观测器；电压磁链观测器

1 引言

传统机械式位置传感器存在成本高、可靠性差、安装受限等问题，无位置传感器控制技术成为PMSM驱动系统研究热点。现有方案中，高频注入法适用于低速（<300rpm），但需电机具有显著凸极特性；滑模观测器在中高速段（>300rpm）表现优异，但低速段易受反电动势信号微弱影响。本文提出基于STM32 F4的复合控制策略，通过脉振方波注入与SMO的自动切换实现全速域覆盖，并引入电压磁链观测器优化中高速性能，同时设计零速高频注入启动方案，解决传统IF启动的电流冲击问题。

2 STM32 F4脉振方波注入与滑模观测器复合控制

2.1 脉振方波注入低速控制原理

脉振方波注入法通过在d轴注入高频方波信号（1kHz-2kHz），利用电机凸极特性引起的电感差异获取转子位置信息。注入信号表达式为：

其中，Vm​为注入电压幅值，fhf​为注入频率。响应电流经带通滤波后，通过希尔伯特变换提取相位信息，反推转子位置。实验表明，在0-300rpm范围内，该方法位置估算误差≤±3°。

2.2 滑模观测器中高速控制原理

SMO基于滑模变结构理论，通过构建滑模面捕捉反电动势信息。其状态方程为：

2.3 速度有感与无感控制切换策略

为避免临界转速点（300rpm）的反复切换，设计滞回切换逻辑：

其中，Δω=50rpm为滞回带宽。实验表明，切换瞬间电流波动<5%，转速曲线平滑无超调。

2.4 IF启动转滑模控制

传统IF启动通过固定电流幅值实现转子定位，但存在电流冲击大、定位精度低的问题。本文提出改进方案：

1. 初始定位阶段：在0-50ms内，注入幅值渐变的d轴电流（Id​从0线性增加至1.5A），同时监测q轴电流响应，通过峰值检测确定转子初始位置。

2. 加速阶段：采用直线型升速曲线，加速度设为500rpm/s，避免转速突变导致的失步。

3. 切换阶段：当转速达到250rpm时，提前启动SMO观测器，通过加权融合算法实现平滑过渡：

其中，λ为融合系数，随转速升高从0线性增加至1。

3 STM32 F4脉振高频注入与电压磁链观测器复合控制

3.1 零速高频注入启动原理

针对零速时反电动势为零的问题，设计脉振高频正弦注入方案：

1. 信号注入：在d轴注入频率为2.5kHz、幅值为50V的正弦信号：

1. 位置解调：通过Park变换将响应电流分解至d-q轴，利用q轴电流的相位信息反推转子位置：

实验表明，零速启动时位置估算误差≤±5°，带载能力达1.5N·m。

3.2 中高速电压磁链观测器原理

为克服SMO在高速段（>10000rpm）的参数敏感性，引入电压磁链观测器：

1. 磁链积分模型：

1. 低通滤波修正：为抑制积分漂移，采用二阶低通滤波器（截止频率500Hz）对磁链信号进行修正。

2. 位置估算：通过反正切函数提取磁链角度：

在10000-30000rpm范围内，该方法位置估算误差≤±0.3°，且对电机参数变化鲁棒性强。

3.3 高频注入转滑模控制策略

为实现低速（0-300rpm）高频注入与中高速（>300rpm）电压磁链观测器的平滑切换，设计以下策略：

1. 切换条件：当转速超过300rpm且持续10ms后，启动电压磁链观测器，同时逐渐降低高频注入信号幅值至零。

2. 数据融合：在切换过渡区（300±50rpm），采用加权平均算法融合两种方法的位置估算结果：

其中，θVM​为电压磁链观测器估算值，θHFI​为高频注入法估算值。实验表明，切换过程无转速波动，电流谐波含量<3%。

4 实验验证与结果分析

4.1 实验平台

搭建基于STM32 F407的PMSM驱动实验平台，电机参数如下：

• 额定功率：1.5kW
• 额定转速：3000rpm
• 极对数：4
• d轴电感：1.2mH
• q轴电感：1.5mH
• 永磁体磁链：0.1Wb

4.2 实验结果

1. 全速域位置估算误差：在0-30000rpm范围内，位置估算误差如图1所示。低速段（<300rpm）误差≤±3°，中高速段（>300rpm）误差≤±0.5°。
2. 零速启动性能：零速启动时，带载1.5N·m，位置估算误差≤±5°，启动时间<200ms。
3. 切换过程动态响应：在300rpm切换点，电流波动<5%，转速超调<1%，切换时间<10ms。

5 结论

本文提出基于STM32 F4的PMSM复合控制策略，通过脉振方波注入与SMO的切换实现全速域覆盖，结合电压磁链观测器优化中高速性能，并设计零速高频注入启动方案。实验结果表明，该方案在0-30000rpm范围内实现高精度位置估算，零速启动带载能力强，切换过程平滑无超调，满足工业机器人、电动汽车等高精度驱动场景需求。未来工作将聚焦于算法优化与硬件加速，进一步提升系统实时性与鲁棒性。

📚第二部分——运行结果

🎉第三部分——参考文献 

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