全球机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）的格局在 2025 年已经发生了深刻变化。随着 ROS 1 在 2025 年 5 月正式停止维护 (EOL)，全球开发者已全面转向以 ROS 2 为核心、多种专用/封闭系统并存的生态体系。

以下是 2025 年全球主流机器人 OS 的对比分析：

一、 核心操作系统对比表 (2025版)

二、 2025 年的三大演进趋势

1. 从“模块化”转向“AI 原生” (AI-Native)

传统的 ROS 架构强项在于模块化耦合，而 2025 年的趋势是**“大模型即 OS 内核”**。

• 趋势表现： NVIDIA Isaac 和新锐的 OM1 等系统不再仅提供通信中间件，而是直接提供预训练的基础模型 (Foundation Models) 和矢量数据库接口，让机器人软件架构从“If-Else 逻辑”转向“语义推理执行”。

2. “仿真即系统” (Simulation-centric)

标定、训练和运行的边界正在模糊。

• NVIDIA Isaac Sim 2025 与其 OS 深度集成。机器人不再是先写代码再部署，而是在仿真中通过强化学习演化出策略，再通过 OS 层的 Sim-to-Real 组件无损迁移至硬件。

3. 实时性与安全性 (RTOS & Security)

随着机器人进入公共空间（如人形机器人、配送车），安全不再是可选项。

• 技术逻辑： ROS 2 的 SROS2 已成为标配。2025 年的系统软件架构开始强制要求硬件加密信任根。此外，Linux 的 eBPF 技术被广泛用于 OS 层的非侵入式监控和安全审计。

三、 关键系统深度解析

1. ROS 2 (Jazzy Jalisco)：当之无愧的霸主

• 现状： 2025 年 ROS 1 的“终结”让所有遗留项目完成了向 ROS 2 的迁移。
• 核心优势： Zenoh 等轻量化协议的引入，解决了 DDS 在弱网络（如 5G/卫星链路）下的不稳定性。
• 生态： 拥有全球最全的驱动库、导航库 (Nav2) 和机械臂控制库 (MoveIt 2)。

2. 自动驾驶派系：Cyber RT (Apollo)

• 设计哲学： 相比 ROS 2 的“公平调度”，Cyber RT 强调**“任务优先级”**。
• 2025 特征： 深度适配国产车载芯片，实现了感知-规控全链路的亚毫秒级确定性时延，是封闭园区自动驾驶的首选。

3. 具身智能新贵：人形机器人专用 OS

• 代表： 特斯拉 Optimus 的内部封闭系统、Figure AI 的专用架构。
• 特征： 极其精简。抛弃了通用的复杂协议，转而追求极高频的全身控制 (WBC) 和 端到端 (End-to-End) 的感知-动作映射。

四、 选型建议 (2025 视角)

• 如果您是初创公司/科研： 首选 ROS 2 Humble/Jazzy。生态最丰富，人才储备最广。
• 如果您追求极高性能/AI 进化： 接入 NVIDIA Isaac 平台。利用其 GPU 加速库（如 Isaac ROS）和仿真工具。
• 如果您开发人形机器人： 建议采用“混合架构”——底层使用实时内核（如 RT-Linux）处理平衡控制，上层使用 ROS 2 或自定义 AI 内核处理高层语义任务。

总结：
2025 年的机器人 OS 已经不再是一个简单的“消息转发器”，它已经进化成了连接物理实体与云端 AI 的“数字脊髓”。