库卡外部启动原创程序 西门子s7-1200/1500 KUKA机器人外部启动功能块，产线已实践使用。 程序以 S7-1200 与 kuka机器人通过PN通讯为例，实现对kuka机器人外部启动调用对应子程序的功能。 TIA博图V15.1SP1以上软件都可打开

在自动化产线的搭建中，实现设备之间高效、稳定的通讯与协同工作是关键。今天就来聊聊西门子 S7 - 1200/1500 与库卡机器人外部启动功能块，这可是在产线实际运行中经过检验的干货。

库卡外部启动原创程序 西门子s7-1200/1500 KUKA机器人外部启动功能块，产线已实践使用。 程序以 S7-1200 与 kuka机器人通过PN通讯为例，实现对kuka机器人外部启动调用对应子程序的功能。 TIA博图V15.1SP1以上软件都可打开

本次程序以 S7 - 1200 与库卡机器人通过 PN 通讯为例，目标是实现对库卡机器人外部启动并调用对应子程序的强大功能。值得一提的是，TIA 博图 V15.1SP1 以上版本的软件都能顺利打开这个程序，方便大家进行学习和进一步优化。

1. 硬件连接与基础配置

首先，确保 S7 - 1200 与库卡机器人通过 PN 网络正确连接。在 TIA 博图中，为 S7 - 1200 配置好相应的 IP 地址，同时在库卡机器人的控制系统中设置与之匹配的网络参数。这一步就像是搭建一座桥梁，让两者能够相互“对话”。

2. S7 - 1200 程序编写

在 TIA 博图中创建新项目，接下来开始编写核心程序。

创建功能块

我们创建一个专门用于与库卡机器人通讯的功能块（FB）。以下是简单示意代码：

FUNCTION_BLOCK Kuka_Communicate
VAR_INPUT
    Start_Command : BOOL; // 启动命令输入
    Subroutine_Number : INT; // 要调用的库卡机器人子程序编号
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Status : BYTE; // 通讯状态输出
END_VAR
VAR
    // 内部变量声明
    Temp_Byte : BYTE; 
    Send_Buffer : ARRAY[0..10] OF BYTE; 
END_VAR

在这里，StartCommand 是来自外部的启动命令信号，SubroutineNumber 用于指定库卡机器人要调用的具体子程序。Status 则反馈整个通讯过程的状态信息。内部变量 TempByte 和 SendBuffer 用于临时存储和数据发送准备。

通讯数据打包

// 将启动命令和子程序编号打包到发送缓冲区
IF Start_Command THEN
    Send_Buffer[0] := 16#01; // 表示启动指令标识
    Send_Buffer[1] := BYTE(Subroutine_Number); 
    // 后续字节可用于校验和等更多信息
END_IF

这段代码将启动命令和子程序编号按照一定格式打包到 SendBuffer 中。SendBuffer[0] 设置为 16#01 作为启动指令标识，这样库卡机器人收到数据后能快速识别是启动相关信息，Send_Buffer[1] 则存放子程序编号。

发送数据

接下来，使用 S7 - 1200 的通讯指令将 Send_Buffer 中的数据发送给库卡机器人。这部分指令因具体硬件和通讯协议设置可能有所不同，但大致思路就是通过特定的通讯通道将数据准确无误地传递过去。

3. 库卡机器人端设置

在库卡机器人端，需要编写相应的程序来接收 S7 - 1200 发送的数据，并根据接收到的数据调用对应的子程序。这涉及到库卡机器人自身编程语言（如 KRL）。以下是简单示意代码：

DEF External_Start()
    DECL Byte Receive_Buffer[10]
    // 接收 S7 - 1200 发送的数据到 Receive_Buffer
    // 假设这里已有接收数据的函数，实际可能需根据具体通讯模块编写
    IF Receive_Buffer[0] == 16#01 THEN
        CASE Receive_Buffer[1] OF
            1: CALL Subroutine_1()
            2: CALL Subroutine_2()
            // 更多子程序对应编号
        ENDCASE
    ENDIF
ENDDEF

这段 KRL 代码首先定义了一个接收缓冲区 Receive_Buffer，用于存放从 S7 - 1200 接收的数据。当接收到的数据第一个字节为 16#01 时，表明是启动指令，然后根据第二个字节（子程序编号）调用相应的子程序。

通过以上 S7 - 1200 与库卡机器人的协同配置与编程，就实现了基于 PN 通讯的库卡机器人外部启动并调用对应子程序的功能，为自动化产线的高效运行提供了有力支持。希望大家能从这个分享中获取灵感，在自己的项目中灵活运用。