多传感器融合十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年多传感器融合还是“卡尔曼滤波+手工权重+低频松耦合”的规则时代，2025年已进化成“端到端VLA多模态大模型+事件/4D雷达/量子辅助+实时自愈自进化”的具身智能融合核心，中国从跟随Mobileye/Bosch跃升全球领跑者（华为、小鹏、比亚迪、地平线、Momenta等主导），融合精度从米级飙升至<2cm全动态场景，鲁棒性从晴天可用到极端天气99.99%，推动智驾/机器人从“多传感器堆叠”到“像人一样多感官统一理解世界”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：卡尔曼滤波松耦合规则时代

• 核心特征：EKF/UKF松耦合+手工权重分配，摄像头/毫米波/GPS初步融合，精度米级，鲁棒性依赖晴天结构化。
• 关键进展：
  • 2015年：Mobileye EyeQ3摄像头+毫米波初代融合。
  • 2016–2017年：VINS-Mono视觉-惯导紧耦合，MSCKF多状态估计。
  • 2018年：华为/小鹏初代多传感器融合，激光辅助。
• 挑战与转折：权重手工、动态弱；深度学习多模态融合兴起。
• 代表案例：Tesla Autopilot初代（摄像头+毫米波松耦合）。

2. 2019–2022：多模态深度+BEV融合时代

• 核心特征：激光主导+深度学习紧耦合，DeepFusion/LIO-SAM，BEV鸟瞰Transformer多视图统一，精度<10cm。
• 关键进展：
  • 2019年：Momenta/地平线多模态深度融合。
  • 2020–2021年：BEVFormer/TransFusion多相机+激光BEV。
  • 2022年：Occ-BEV占用网格，车载实时化。
• 挑战与转折：计算重、极端弱；事件相机+4D雷达+VLA兴起。
• 代表案例：小鹏NGP + 华为ADS 2.0 BEV多模态融合。

3. 2023–2025：端到端VLA+量子自进化时代

• 核心特征：事件相机+4D雷达+多模态VLA大模型端到端统一，<2cm全动态语义融合，量子辅助抗干扰，自进化（越开越准）。
• 关键进展：
  • 2023年：Occ-BEV 4D+UniAD端到端，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0 VLA融合。
  • 2024年：Uni-NaVid多模态视频+量子鲁棒。
  • 2025年：Grok-4 Fusion + 比亚迪天神之眼/华为ADS 4.0/小鹏第二代VLA，全场景社交意图融合，普惠7万级。
• 挑战与转折：黑箱/极端环境；量子+大模型自进化标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级全天气多模态VLA融合），小鹏第二代VLA（零样本动态意图理解）。

一句话总结

从2015年卡尔曼松耦合手工权重的“多传感器堆叠”到2025年VLA量子自进化的“全模态语义统一大脑”，十年间多传感器融合由规则工程转向具身智能闭环，中国主导深度融合+BEV+4D+VLA创新+普惠下沉，推动智驾/机器人从“多眼看得见”到“像人一样多感官理解动态世界”的文明跃迁，预计2030年融合鲁棒>99.999%全域永不失真。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。