（接入激光雷达实物图）

设备介绍

犀牛派X1是阿加犀的一款基于高通跃龙QCS8550平台研发的智能边缘计算开发板，采用6核高性能处理器，大核主频高达3.2GHz。集成高性能图形引擎 和综合算力达48TOPS的AI引擎，支持Wi-Fi 7 (2.4G/5G/6GHz)，BT5.3/BLE，GNSS等无线通信技术。犀牛派X1开发板拥有丰富的工业接口， 包括USB3.0/USB2.0/USB-C/HDMI/Audio/RJ45等，可广泛应用于工业控制，智能制造，安防监控，智能机器人，数字多媒体等领域，其详细硬件参数信息如下：

项目	参数
平台	Qualcomm® QCS8550
AI性能	~48 TOPS INT8
OS	AidLux(Android13 + Ubuntu22.04) / Ubuntu22.04
CPU	1x Kryo Prime 3.2 GHz + 2x Kryo Gold 2.8 GHz + 3x Kryo Silver 2.0 GHz
GPU	Adreno 740
运行内存	16GB LPDDR5X
存储	128GB
视频编解码	Decode: 4K@240fps or 8K@60fps H.264/H.265 /Encode: 4K@120fps or 8K@30fps H.264/H.265
Camera	x8, CSI interface reserved
HDMI	HDMI OUT X1, HDMI IN x1, 支持HDMI1.4，支持1080P@60Hz, 支持4K@30Hz
无线连接	Wi-Fi7:802.11be, 2.4G/5G/6G HZ DBS, 2*2 MIMO BT:5.3
USB	USB-A 3.0:x4, USB3.0 Type-C:x1, 支持DP1.4
音频	Line in, 3.5mm Interface; Line out, 3.5mm Interface
网络接口	LAN * 3，WAN * 1
RTC	x1, CR2032(225mAh)
电源	DC12V 5A
工作温度	-20℃ ~ +60℃
外形尺寸	125x110x35.5mm
其他接口	RS232: x2，RS485: x2，40PIN连接器，MIPI—DSI

激光雷达采用了 Laser LDS - 50C - E，可 360° 全方位扫描，适配多种移动机器人等场景，其详细硬件参数及接线相关信息如下：

参数类别	具体信息
核心光学参数	激光波长为 905nm±15nm，采用单脉冲回波模式，回波强度范围 0 - 254，抗强光能力超过 80000LX，能适应复杂光照环境
测距相关参数	有效测距距离 0.1 - 40m（90% 反射率场景）、0.1 - 15m（10% 反射率场景）；测距精度稳定在 ±25mm，激光频率达 30kHz
电气物理参数	工作电压范围 9VDC - 28VDC，功耗≤2.5W；设备尺寸为 55.5mm×55.5mm×51.7mm，参考重量＜108g，防护等级达 IP5X/IP54
数据传输参数	数据接口为以太网，可实现 100Mbit/s 的数据传输，适配工业场景中对数据传输速率的需求
扫描能力	水平视场角为 360°，水平角分辨率在 10HZ 刷新频率下为 0.12°，15HZ 刷新频率下为 0.18°；刷新频率支持 10HZ 和 15HZ 两档可调，搭配内置直流无刷电机

一、Laser Lidar硬件连接和网络配置

激光雷达接入12V电源，其数据接口为以太网，接入犀牛派X1的RJ45（LAN口），犀牛派X1接口如图：

电源侧在下方时，上方的两个RJ45网口均是LAN口（下方两口为WAN、LAN），激光雷达用一根网线接入犀牛派X1任意LAN口。

雷达的出厂设置如下：

➢雷达 IP：192.168.158.98

➢ 雷达子网掩码：255.255.255.0

➢ 雷达网关：192.168.158.1

➢ 雷达默认上传地址：192.168.158.15

---

为了保证雷达能够和PI正常通讯，需要保证二者在同一个网段。

对犀牛派X1进行网络设置：

犀牛派X1 Linux版：

开发板用type-c数据线连上电脑并且电脑上已经安装了相应工具后（安装可见技术文档 https://docs.aidlux.com/guide/hardware/products-introduction/install-tools ）打开终端，可使用adb服务，adb root后adb shell登录，然后进行网络配置：

cd /etc/
./lan_wan_config.sh set 1 192.168.158.15

犀牛派X1融合系统版：

开发板用type-c数据线连上电脑并且电脑上已经安装了相应工具后（安装可见技术文档 https://docs.aidlux.com/guide/hardware/products-introduction/install-tools ）打开终端，可使用adb服务，adb root后adb shell登录，然后进行网络配置：

/vendor/bin/lan_wan_config.sh set 1 192.168.158.15 1500  #配置IP

➢ 犀牛派X1的网口 IP：192.168.158.15

➢ X1网口子网掩码：255.255.255.0

➢ X1网口网关：192.168.158.1

---

可通过ifconfig查询br-lan（设备端口的桥接管理）已为雷达默认上传地址，二者在同一网段下。

可通过犀牛派X1ping雷达ip ,能ping通说明网络已接通。

二、登录Aidlux

犀牛派X1开发板上预搭载了Aidlux系统平台，可通过多种方式登录：

1.外接显示屏（HDMI、DP）

2.板卡ip + 8000 端口web浏览器访问

3.通过终端登录

4.ssh 远程连接

5.融合系统版 可使用拷屏工具

登录详情可查看https://docs.aidlux.com/guide/hardware/development-board/X1技术文档

登录密码为：aidlux

可在aidlux桌面的应用中心下载Ubuntu桌面（用于机器人开发）


启动应用服务后，可通过VNC连接到机器人操作系统桌面。

（Ubuntu-Desktop仅为提供可视化机器人桌面环境，也可终端远程的方式直接使用，其他开发可在Aidlux桌面上完成）

三、获取并构建激光雷达的ROS2驱动包

从github获取蓝海ROS2驱动包，部署到ROS的工作空间下

cd /home/aidlux/
sudo su    #密码：aidlux

mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src
mkdir lidar && cd lidar   #存放功能包

git clone https://github.com/BlueSeaLidar/bluesea-ros2.git   #下载驱动包

解压并编译

unzip bluesea-ros2-main.zip
cd ../..     #回到工作空间ros_ws
colcon build

将ROS 2核心环境配置到环境变量中：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

加载当前工作空间环境配置并尝试驱动激光雷达

source ./install/setup.bash

ros2 launch bluesea2 udp_lidar.launch    #节点服务启动

四、在RVIZ2中查看激光雷达显示情况

ubuntu desktop的terminal中输入rviz2打开工具，

通过发布话题查看激光雷达在RVIZ2中的显示情况

可以看到激光雷达成功连接到了犀牛派X1上并开始工作。