更新时间：2025/12/5

1.官方链接

ROS wiki链接，包括下载链接和官方安装和使用教程

• ROS wiki链接 ： sw_urdf_exporter
• 使用教程：教程

该插件的几乎所有注意事项和使用方法，在官方wiki链接中说的都很清楚，请仔细阅读！！!

2.插件下载与安装

打开官方链接，可以看到下图提升：
单击下载链接，跳转到github releases，这里也一并附上github仓库链接：solidworks_urdf_exporter。
在Realese中下载对应SolidWorks版本的插件，具体安装流程参考下面链接（其实按照步骤设置好路径即可）

安装教程

安装成功后，在SolidWorks里面，找到工具->插件->其他插件，应该有一个SW2URDF插件，默认为启用。在_工具->Tools下有一个链接Export as URDF

3.插件使用

在成功安装好插件后，打开SolidWorks，打开你要建立URDF文件的工程图，此处用SolidWorks 2023版本演示。

3.1 建立参考坐标系

在使用插件生成URDF之前，需要先进行参考坐标系和参考旋转轴的选取。
这里借用一下官方文档的图片进行说明，对于普通关节，我们需要选取参考坐标系；对于旋转关节，我们还需要选取参考旋转轴。

需要注意：在旋转坐标系建立的时候，其旋转方向是右手系方向，后面使用插件生成URDF的时候也是这个方向，在建立坐标系时尽量不要搞反

3.2 使用插件生成URDF

在正确建立参考坐标系和参考旋转轴后，在SolidWorks中，找到工具->Tools->Export as URDF，之后会弹出一个对话框，默认有一个名字叫base_link的link，作为整个URDF链接的起点。

如图所示，在下面**（红框部分）**会让你选择对应的模型，这里可以选择多个模型；蓝框部分表示的是在当前链接下的自连接个数。

整个URDF的链接链路也可以在黑框部分中查看并可以单击切换到不同的link下。

如下图所示，除了比较特殊的base_link之外，其他的link都需要给他一个独一无二的link name和独一无二的joint name，如图中红框区域。

在3,2节中我们已经创，建了参考坐标系和参考旋转轴，如图中蓝框区域。我们要对每一个link选择它的关节类型，图中黑框区域

所有link都配置完成后，单击Preview and Export…，弹出一个新的对话框。

在此对话框下，我们可以对关节的各种参数进行进一步赋值，比如关节角、力矩限制等等

注意这里的Axis的z轴需要手动调整成1，否则会出现旋转方向相反的问题。

如果上面的检查和配置完成后，单击对话框右下角Next，继续对Link的属性进行相似的配置。

全部配置完成后，点击右下角Export URDF and Meshes或者Export URDF Only…，选择保存路径，即可导出URDF和meshes文件或者仅导出URDF文件

3.3 可视化URDF工具

这里可以在网页上任意找一个URDF可视化网址，我也附上一个URDF模型可视化链接，后面也以这个为例。

URDF可视化网址

注意这里需要将生成的URDF文件和meshes文件夹（包括里面的STL文件）都导入进去，导入后可以在右边修改关节值，查看旋转方向是否正确、中间是模型，可以查看是否都加载成功。

4.可能出现的问题（持续更新）

4.1 模型无法正确加载

本人在一次导出URDF是，发现网页可视化工具和Issac Gym中都无法加载机器人模型，后来发现是在配置关节和link的时候，选择模型时选择了来自不同装配体的零件。

需要注意的是，在使用SolidWorks2URDF插件时，你所选择的零件或装配体必须独立，否则无法正常生成STL文件！