机器人运动学-位姿表示方法
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机器人运动学问题主要是研究机器人关节变量与末端执行器位置和姿态间的关系，包括正运动学问题以及逆运动学问题。这里主要列举机器人坐标系转换常用的四种方式：旋转矩阵与欧拉角，旋转向量（轴角法）与四元数。
另外欧拉角与四元数，参考这位大神博主文章
1 做控制要知道的刚体旋转知识（二）四元数
2 做控制要知道的刚体旋转知识（三）欧拉角
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