SDL：Self-Driving Lab

Edge‑AI = 边缘计算 + AI 推理云端训练 + 边缘推理（模型在云端训练好，再部署到终端 / 网关 / 边缘服务器做实时决策）边缘范围：终端（摄像头、手机、传感器、机器人）、边缘网关、本地服务器、基站、微数据中心MVP 是一种产品开发与验证原则：在项目早期，只做能验证核心价值的最少功能，快速推出可使用、可测试的版本，用真实反馈迭代优化，而不是一次性把所有功能做全。做最少但够用的东西，先验

机器人学导论--学习总结（一）

本文概述了机器人学中的核心概念，包括位姿描述（位置和姿态）、正逆运动学、空间变换等。正运动学通过连杆几何参数建立坐标系，由关节变量求解末端位姿；逆运动学则根据期望位姿反求关节变量，存在多解和无解问题。空间变换通过旋转矩阵和齐次变换矩阵实现坐标系转换。文中还介绍了D-H参数法描述连杆几何关系，以及逆运动学的代数解法（三角函数变换）和几何解法（余弦定理）。这些理论为机器人运动分析和控制提供了数学基础。

四元数的理解

摘要：四元数是表示三维旋转的高效数学工具，由1个实部和3个虚部组成。相比欧拉角和旋转矩阵，单位四元数具有无万向节锁、参数少（4个）、运算高效等优势。其核心运算哈密顿积对应旋转组合顺序，球面线性插值(SLERP)可实现平滑旋转过渡。四元数广泛应用于计算机图形学、机器人控制、航空航天等领域，但需注意数值漂移等问题。通过轴角、旋转矩阵和欧拉角的相互转换，四元数成为三维旋转表示的最优平衡方案。