Isaac sim 如何用urdf文件生成usd-CSDN博客

如果机器人还没有usd文件，请见以上方法使用机械臂配置文件生成usd文件

机器人操控仿真数据的生成和使用推荐官方教程：

机器人开发基础知识学习路径 | NVIDIA

前提准备：

安装好isaac sim环境 推荐4.5.0

机械臂usd文件

一、打开isaac sim

终端cd 到isaac sim的安装目录,***替换为自己主机名，并将路径修改为自己的机械臂USD文件路径

 cd /home/***/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.5.0

运行isaac sim

./isaac-sim.sh

打开成功会出现以下界面：

注意：如果弹出未响应窗口需要等待一下即可

二、引入机械臂

方法一：

file -> open

在弹出的窗口中根据路径选择自己本地的机械臂usd文件，点击右下角的 open file

在弹出来的以下窗口中如果之前的场景是空的选择don't save,如果之前有其他场景需要保存的就自己保存吧

引入成功就可以在中间窗口看到自己的机械臂了。

方法二

在打开的isaac sim界面中,左下角content窗口中根据路径选择自己的机械臂usd文件，open file打开