【路径规划】使用 STOMP 进行路径规划和优化（Matlab实现）

随机轨迹优化算法（STOMP）是一种无梯度的优化型路径规划算法，有效弥补了传统梯度类优化算法对非可微代价函数适配性差、易陷入局部最优的缺陷，在机器人自主路径规划、动态轨迹优化领域具备显著应用优势。本文系统研究STOMP算法的核心框架、运行机制与规划特性，深入分析算法在复杂障碍物环境、动态约束场景下的规划优势，同时梳理传统STOMP算法存在的收敛效率低、轨迹冗余波动、动态环境适配性不足等问题。

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【机械设计】磁粉检测机器人的设计与验证