参考视频：
论文精读https://www.bilibili.com/video/BV1jP4y197JZ?spm_id_from=333.788.player.switch&vd_source=67ba3568cbf6ea1d930339cd0f2092ba&p=5

理论讲解https://www.bilibili.com/video/BV1yi4y1g7ro?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=67ba3568cbf6ea1d930339cd0f2092ba

一、yolov1

1.1基本概念

yolo（you only look once）是 单阶段目标检测算法，提出于 2016 年，由 Joseph Redmon 等人提出。

与传统方法（如 R-CNN 系列）不同：

• 不需要生成候选区域（Region Proposals）
• 传统方法多是重新利用分类器执行检测任务，yolo将目标检测视为回归：【图像像素】——>【边界框坐标和类别概率】
  • 分类（Classification）：核心是判断目标属于哪个预定义的类别，输出的是离散的类别标签或属于各类别的概率。例如传统检测方法（如 R-CNN）中，对生成的候选区域使用分类器判断其是否为目标及属于哪一类，输出的是 “猫”“狗” 等类别或对应的概率值。
  • 回归（Regression）：则是预测连续的数值，目标是让预测值尽可能接近真实的数值标签。YOLOv1直接预测边界框的坐标（x、y、w、h）等连续数值，以及反映边界框准确性的置信度（连续值），这些预测均通过网络输出连续的数值结果，而非离散的类别判断。
• 无需复杂的检测流程，整个检测流程是单个网络，可直接针对检测性能进行端到端优化

1.2原理介绍

• Step1：它把图像划分成$S\times S$的网格，若物体object中心落在某个网格单元内，该网格单元就负责检测这个物体，需要预测该物体的边界框位置、置信度以及所属类别等信息。
  • 在一张没有任何物体的空白图像中，所有网格单元都没有物体中心落入，则它们都不需要检测物品。
  • 在包含少量物体的图像中，只有物体中心所在的少数网格单元需要检测对应的物品，其余网格无需检测。
    假设图像中有 3 个物体，那么理论上只有 3 个网格会主动负责预测这些物体。
    7*7=49个网格最多检测49个物体。
    

• Step2：这个网格需要预测B个边界框，从不同角度猜测物体可能的位置、大小、可靠性。每个边界框包含：

  • 位置(x,y)：边界框中心点相对于【当前网格左上角】的偏移量，取值范围 [0,1]。

  • 大小(w,h)：边界框宽度和高度相对于【整张图片】的宽高比例，取值范围 [0,1]。

  • 可靠性confidence：预测框是否包含目标以及框准不准。 $$confidence=P(object)\times {\text{IOU}}_{\text{pred}}^{\text{truth}}$$

  • $\text{Pr(Object)}$：这个边界框里 “有物体的概率”，网格里没物体时值趋近 0；有物体时值接近 1 。

  • ${\text{IOU}}_{\text{pred}}^{\text{truth}}$：预测框和真实物体框的交并比。

如下图所示：假设有检测框的中心在图片中文位置是（200,150），宽度192，高度128。

• 则对于448*448的图片，被划分成7*7的网格，每个网格的大小是64*64。
• 中心点所在网格的坐标是（192,128）。由该网格负责检测当前物品。
• 相对于网格的偏移量：x=（200-192）/64=0.125。y=（150-128）/64=0.344。
• 相对与整张图片：w=192/448=0.429。h=64/448=0.286
• 因此(x, y, w, h) = (0.125，0.344，0.429，0.286)
  

• Step3：上述两步只知道框内有物品，但不知道物品是什么，因此网格还需要预测C个物品的条件类别概率。 $$网格内有物体的条件下，属于各类别的可能性={\text{Pr(Class}}_i|\text{Object})$$
• $C$ 代表数据集中的类别总数，PASCAL VOC 数据集有 20 类，则C = 20。$i$ 指第 $i$ 类。
• 因此这个网格会输出 “属于狗的概率、属于自行车的概率、属于汽车的概率……” 等 20 个值。

• Step4：把 “边界框（位置、大小）、置信度（有物体且框准 ）、类别概率（物体是啥 ）” 三者结合，通过公式可得最终的概率为：
  $$score={\text{Pr(Class}}_i|\text{Object})\times P(Object)\times {\text{IOU}}_{\text{pred}}^{\text{truth}}={\text{Pr(Class}}_i)\times {\text{IOU}}_{\text{pred}}^{\text{truth}}$$
• 就能得到：这个框里有一个物体，它属于【类别概率最大的】一类，概率是【类别概率与边界框置信度的乘积】，还能在图像中准确定位并标记出物体的位置和范围。

1.3网络结构

YOLOv1 网络的主要结构如下：

• 输入：固定尺寸图像，如 448×448×3
• 特征提取层（Convolutional Backbone）：类似 GoogLeNet 的卷积层组合，提取图像特征并进行空间压缩。
• 检测层（Detection Layer）：全连接层输出 S×S×(B×5+C)，将卷积特征映射到边界框坐标 + 类别概率。
• 输出：图像划分为 S×S 网格，每个网格预测 B 个边界框和对应的置信度（4+1），每个网格预测类别概率 C。输出张量：S×S×(B×5+C)。【S=7，B=2，C=20，最终输出的特征图大小7*7*30】
  

公式	含义
S × S	网格数
B × 5	回归输出（边界框位置、大小、置信度）
C	分类输出（类别概率）

YOLO 把回归和分类放在同一输出向量中，并用不同损失函数训练。训练时同时优化回归和分类损失，使网络同时具备 定位能力和识别能力

• 回归任务：全连接层的部分节点用于输出连续的边界框坐标和置信度，使用 MSE 作为损失函数。
• 分类任务：同一全连接层的另一部分节点输出类别概率，使用平方误差。
  $$Loss=坐标回归损失+置信度损失+类别损失$$

1.4后处理

在 YOLO 得到检测框（bounding box）、置信度和类别概率之后，还需要做一些 后处理操作 来得到最终可用的检测结果。

阈值过滤（Confidence Thresholding）：去掉置信度低的预测框，减少误报

• 设定置信度阈值。只保留 confidence × class probability > threshold 的框
• 举例说明：如下图有5组数据，如果我们设 阈值 = 0.3，则只保留置信度 ≥ 0.3 的框：
• 保留下来的框：1、3、5
• 被删除的框：2、4

框编号	类别	Score
1	猫	0.85
2	猫	0.20
3	狗	0.60
4	猫	0.10
5	狗	0.90

非极大值抑制（NMS, Non-Maximum Suppression）：YOLO 每个网格可能预测多个边界框，多个框可能 重叠预测同一个目标，NMS 的作用是 保留置信度最高的框，去掉重复框。

• 对每个类别的预测框按 score 排序。
• 从置信度最高的框开始，依次计算该框与其他框的 IoU。IoU 大于阈值（如 0.5）则删除重复框
• 剩下的框作为最终输出。保留框数量由 IoU 阈值和预测重叠情况决定。

假设现在阈值过滤后剩下了 4 个框预测 同一只猫：

框编号	Score	坐标
A	0.9	(100,100,200,200)
B	0.85	(110,110,210,210)
C	0.7	(300,300,400,400)
D	0.6	(320,320,420,420)

NMS 阈值 IoU = 0.5：

• 排序 → A > B > C > D
• 遍历 A → 保留 A
  • IoU(A,B)=0.7 > 0.5 → 删除 B
  • IoU(A,C)=0 → 保留 C
  • IoU(A,D)=0 → 保留 D
• 遍历 C → 保留 C
  • IoU(C,D)=0.6 > 0.5 → 删除 D
• 最终保留框：A, C

类别选择：对每个预测框，选择 概率最高的类别。也可以根据具体任务只保留感兴趣的类别。
边界框调整：YOLO 输出的 x,y,w,h 是 归一化到网格/图像的相对值，将其转换为 实际图像坐标。

二、yolov2

2.1网络结构与改进

1、Batch Normalization（批归一化）：
每个卷积层后都加 BN（卷积→BN→激活函数）移除了 dropout，对输入特征进行归一化（均值 0、方差 1），避免某层输出值过大导致梯度消失。

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2、High Resolution Classifier（高分辨率分类器）

• YOLOv1 在 ImageNet 数据集上使用 224×224 分辨率预训练分类网络。
  但在检测任务中直接切换到 448×448 分辨率，这种分辨率的突然提高，使模型需要适应新的输入分布。
• YOLOv2提出了一个很简单但有效的办法：
  • 低分辨率预训练（224×224）：首先在ImageNet 分类数据集上用 224×224 的低分辨率图像训练 。
  • 高分辨率微调（448×448）：在低分辨率预训练完成后，保持网络结构不变，改用448×448 的高分辨率图像在 ImageNet 上继续训练 10 个 epoch（少量迭代）。
  • 迁移到检测任务（416×416）：完成高分辨率分类器训练后，将网络迁移到检测任务，并将输入尺寸调整为 416×416（32 的倍数，确保下采样后特征图尺寸为整数）

输入分辨率提高（如 416×416，步长 32），$S=416/32=13$（13×13 网格），网格更密集，更利于小目标检测。

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3、Convolutional With Anchor Boxes（去全连接 + 引入锚框）

• 全连接层的参数量由输入尺寸决定（如 448×448 特征图 flatten 后维度固定），导致模型只能处理固定尺寸图像。
• YOLOv1 每个网格只能预测 2 个边界框，而且只能对应一个物体，限制太死，直接预测边界框的坐标（x, y, w, h）对网络要求高
• YOLOv2 引入类似 Faster R-CNN 的 anchor boxes，每个网格单元预测多个边界框（通常 5 个）。不再直接预测边界框的绝对坐标，而是预测 相对 anchor 的偏移量。这样模型不需要学从零开始画框，而是微调几个预设框，收敛更快，泛化更好。
  • Anchor Boxes（锚框）是指预先定义一系列不同尺寸和宽高比的 “模板框”，网络只需要学习这些模板框的偏移量，而非直接预测坐标。就像裁缝先准备几种标准尺码的衣服（锚框），再根据顾客体型微调（偏移量）。
  • YOLOv2 的最终输出是一个三维张量，格式为：S×S×(B×(4+1+C))，与YOLOv1不同的是，每个锚框都有对应的偏移量、置信度与目标类别。

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4、Dimension Clusters（维度聚类）
使用 k-means 聚类算法在训练集的真实边界框上生成锚框尺寸，而非人工设定。
但是传统 k-means 使用欧氏距离（Euclidean distance），这种方式会倾向于选择大尺寸的框（大框的欧氏距离更大），而目标检测中更关注锚框与真实框的交并比（IOU），因此度量方式发生变化：当锚框与真实框的 IOU 越大，距离越小（越相似）。
$$距离=1-IOU(锚框，真实框)$$

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5、Direct location prediction（直接位置预测）
Faster R-CNN 通过预测四个偏移量$(t_x,t_y,t_w,t_h)$，来实现从锚框到目标框的修正，其中中心坐标的偏移公式为：
$$t_x=\frac{x_g-x_a}{w_a},t_y=\frac{y_g-y_a}{h_a},t_w=log(\frac{w_g}{w_a}),t_h=log(\frac{h_g}{h_a})$$​$$x_p=t_x\times w_a+x_a,y_p=t_y\times h_a+y_a,w_p=w_a\times e^{t_w},h_p=h_a\times e^{t_h}$$

• 锚框（Anchor Box）$A=(x_a,y_a,w_a,h_a)$
• 预测的边界框（Predicted Box）$P=(x_p,y_p,w_p,h_p)$
• 真实目标框（Ground Truth Box）$G=(x_g,y_g,w_g,h_g)$

YOLOv2中预测每个边界框的参数，包括：边界框中心相对于网格的偏移量$(t_x,t_y)$边界框宽高相对于锚框的缩放因子$(t_w,t_h)$边界框的置信度（$confidence$）【偏移量的目标值是 “网格内的相对位置”】：
$$b_x=\sigma (t_x)+c_x,b_y=\sigma (t_y)+c_y{b}_w=p_w\times e^{t_w}{b}_h=p_h\times e^{t_h}$$
$$Confidence=\sigma (t_c)$$

• $c_x,c_y$：图像被划分为 $S\times S$ 个网格，第 $i$ 行第 $j$ 列的网格左上角坐标为$(c_x,c_y)=(i,j)$
• $p_w,p_h$：预定义锚框的宽和高（维度聚类从训练数据中得到）
• $b_x,b_y,b_w,b_h$：：预测边界框的中心坐标、实际宽度、实际高度。

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6、Fine-Grained Features（细粒度特征）
YOLOv2 通过添加 passthrough 层来获取细粒度特征：

• 主干网络（Darknet-19）第 13 层输出的特征图大小是 26×26×512（低层特征，空间分辨率高），经过卷积层之后大小变成262664。
• 最后检测层使用的特征图是 13×13×1024（高层特征，语义强但空间分辨率低）。

Passthrough 操作：

• 先取出 26×26×64 特征图。每 2×2 的邻域像素块拉平成一个向量，相当于把分辨率缩小一半：从 26×26×64 → 13×13×256。
• 再把这个 13×13×356 特征图与 13×13×1024 高层特征 拼接：得到 13×13×3072 的特征图用于预测。
  这种跨层链接的方式类似于残差网络的思想，通过融合不同层次的特征，让网络能够利用到更多的细节信息。

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7、Multi-Scale Training（多尺度训练）
设网络的总下采样步长（stride）为 32（Darknet-19：5 次 2×2 池化 → 2⁵=32）。

• 候选输入尺寸取自区间 [320,608] 且必须是 32 的倍数：{320,352,384,…,608}。
• 每隔固定迭代数（10 个 iteration）随机挑一个尺寸作为新的输入大小，对接下来若干个 mini-batch 都用这个尺寸训练。随输入变化：
  • 网格大小S也会跟着变：$S=\frac{inpu{t}_{s}ize}{stride}$。例如：320→10，416→13。直观上网络被反复“拉伸/压缩”去看同一批次分布的图像，让卷积核学会在不同像素密度下都能找对目标。
  • 真实框（GT box）标签通常以归一化形式存储：(x,y,w,h)∈[0,1]，当你把图像 resize 到新尺寸时，GT 的归一化坐标不变（因为它永远是“相对比例”）。
  • 输出网格与回归目标：最终预测发生在 S×S 的网格上（训练时会把目标中心映射到对应的网格单元（例如 x*S,y*S），这一步随 S 自动变化，无需你手动改标签，只要用归一化坐标去计算即可。
  • 维度聚类得到的 anchors 通常以像素为单位、相对某个基准输入尺寸（如 416）得到。当训练切换到新输入尺寸 时，要对 anchors 做等比例缩放。

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8、Darknet-19 网络

对比项	YOLOv1 主干网络	YOLOv2 主干网络
网络名称	基于 GoogLeNet 的自定义网络	Darknet-19
层数	24 层卷积层 + 2 层全连接层	19 层卷积层（无全连接层）
卷积层	仅用 3×3 卷积	引入 1×1 卷积降维
池化层	5 层最大池化（步长 2，总下采样 32 倍）	5 层最大池化（步长 2，总下采样 32 倍）
全连接层	包含 2 层全连接层（输出边界框和类别）	无全连接层，全卷积设计

2.2总结

类别	改进点	作用
网络结构改进	Darknet-19 网络	网络主架构
	Batch Normalization	提升收敛和准确率
特征提取改进	High Resolution Classifier	提升小目标感知
	Fine-Grained Features	融合浅层特征，改善小目标检测
检测机制改进	Convolutional With Anchor Boxes	引入 anchor，提高 recall（找全）
	Dimension Clusters	聚类生成 anchor，更合理匹配
	Direct Location Prediction	预测相对偏移，增强稳定性
训练策略改进	Multi-Scale Training	提升多尺度泛化能力

锚框	输入	输出
锚框的确定	训练集上，基于原始图片的真实框，执行k-means 聚类	得到 5 种锚框尺寸（宽*高）【归一化后】
锚框的使用	输入图片经过 Darknet-19 网络提取特征后，得到最终的 13×13 特征图（416×416 输入下）	图片被划分为 13×13 个网格。每个网格都要分配 5 个预设的锚框
锚框的稳定	直接位置预测	不直接预测边界框的绝对坐标，而是预测锚框的偏移量

三、yolov3

参考博文与部分图来源：https://blog.csdn.net/qq_37541097/article/details/81214953链接

YOLOv3的网络结构图如下所示：

Step1：多尺度特征提取：YOLOv3 使用 Darknet-53 作为 主干网络，借鉴 ResNet 的残差结构（Residual Connections），训练更深的网络（53 层卷积），替代 YOLOv2 的 Darknet-19，提高了特征表达能力。

• Backbone：Darknet-53：从输入到输出，每次下采样均通过步长为 2 的 3×3 卷积层实现，配合残差块的堆叠，在降低分辨率的同时保留关键特征。网络通过 5 次下采样逐步降低特征图分辨率，每个下采样阶段之间由若干残差块组成（分别为 1、2、8、8、4 个残差块）。【2+（12）+1+（22）+1+（82）+1+（82）+1+（4*2）+（全连接层）】=53。
  
• Convolutional：Conv2d——BN——LeakyReLu
• Residual（残差块）：ResNet（Residual Network） 的核心组件。
  • 在深度学习中，我们希望通过堆叠更多的卷积层来提升网络的特征提取能力。但是当网络层数过深时，会遇到两个问题：梯度消失/爆炸或能力退化问题。
    
  • 主分支（Main Path）：包含 1~2 层卷积【1×1 降维 + 3×3 提特征】，用于提取特征并输出 “残差”（输入与输出的差异）。
  • 捷径分支（Shortcut Path）：直接将输入特征图跳过主分支，与主分支的输出相加（元素级加法），形成 “残差连接”。

以输入 416×416 为例，主干（Darknet-53）总下采样 32 倍，得到这三层：

预测层	特征图尺寸	主要负责
Scale-1	52×52	小目标
Scale-2	26×26	中目标
Scale-3	13×13	大目标

Step2：多尺度特征融合。YOLOv3 借鉴了 FPN（Feature Pyramid Network特征金字塔网络） 的思路（自顶向下 + 横向连接 的特征融合）。

• 先从最深层得到高语义、低分辨率特征（13×13） → 第一次预测。
• 将（13×13）上采样成（26×26），与更浅层的（26×26）特征拼接，卷积融合 → 第二次预测。
• 将（26×26）上采样成（52×52），与更浅层的（52×52）特征拼接、卷积融合 → 第三次预测。
  
  

Step3：多尺度预测输出

• 训练前对所有 GT 的 (w,h) 做 k-means(IoU 距离) 聚类 得到 9 个 anchors。
• 把 9 个 anchors划分为 3 组（小/中/大），分别给三层使用（每层 3 个）。
• 在某个尺度做预测时，会把该层使用的 3 个 anchors 按不同尺度归一到该特征图坐标系。
• 在每一个尺度，YOLOv3 的输出 shape 都是：S×S×[3×(4+1+C)]。所以最终输出一共有：【13×13×3 个预测框】+【26×26×3 个预测框】+【52×52×3 个预测框】。

特征图大小	锚框大小	预测框数量
13×13	$(10,13)、(16,30)、(33,23)$	13×13×3
26×26	$(30,61)、(62,45)、(59,119)$	26×26×3
52×52	$(30,61)、(62,45)、(59,119)$	52×52×3

Step4：尺度整合：三个尺度的预测结果会被统一处理：

• 将预测框坐标从特征图映射回原图，合并三个尺度的候选框。
• 过滤低置信度框（如置信度 < 0.5）。
• 对剩余框执行非极大值抑制（NMS），去除重叠冗余框
• 最终输出跨尺度的检测结果。

类别预测（多标签分类）：

• YOLOv1、YOLOv2 使用 Softmax 分类，即每个预测框属于一个类别。
• YOLOv3 改进为 多标签分类（multi-label classification）：使用 独立的 logistic 回归 来预测每个类别的概率，而不是 Softmax。适用于 多标签场景（例如一张图可能同时属于“狗”和“宠物”）。

四、yolov4

参考博文：https://blog.csdn.net/qq_37541097/article/details/123229946链接

4.1网络结构

YOLOv4 的架构分为 Backbone（主干网络）、Neck（颈部特征融合）、Head（检测头） 三部分。

Backbone：CSPDarknet53：在YOLOv3的DarkNet的基础上，增加了CSP结构。计算量更低，减少冗余梯度流。特征表达更强，保持网络宽度和深度的平衡。精度更高，尤其在小目标检测上更有优势。

改进1：CSP（Cross Stage Partial Network）结构：

• Cross Stage（跨阶段）指的是在神经网络的不同阶段之间建立连接，使得特征能够在不同阶段之间进行传递和融合，而不是仅仅在单个阶段内进行处理。
• Partial（局部）表示将特征图分成多个部分，一部分直接传递到下一个阶段，另一部分经过一些卷积操作后再与前一部分合并，通过这种方式减少重复计算，提高计算效率，同时增强网络的学习能力和泛化性能。
• CSP 残差块（CSP Residual Block）
  • 输入特征 → 沿通道分割为两部分（Part A 和 Part B）：
  • Part A：直接作为捷径分支，不经过任何卷积，直接传递到输出端；
  • Part B：进入卷积分支，经过 1×1 卷积降维 → 多个残差子块 → 1×1 卷积升维；
  • 最终，Part A 与卷积分支输出通道拼接（Concat） → 1×1 卷积整合特征 → 输出。

改进2：Mish函数：其设计灵感结合了 ReLU、Swish 等函数的优点：
$$f(x)=x\cdot tanh(softplus(x))=x\cdot tanh(ln(1+ex))$$

• 平滑性：Mish 在全域内是连续可导的（比 ReLU、Leaky ReLU 更平滑），对反向传播更友好。
• 非单调性：Mish 在 x<0 的时候有轻微的负区间，这让网络在学习时保留了一些负值信息（类似 Swish）。
• 边界情况：当 x→−∞，softplus(x)→0，所以 f(x)→0。当 x→+∞，softplus(x)→x，tanh(x)→1，所以 f(x)→x。

输出特征	大小	特点
浅层特征	（52×52×256）	分辨率高，包含边缘、纹理等细节信息，适合小目标检测
中层特征	（26×26×512）	平衡细节与语义，适合中目标检测。
深层特征	（13×13×1024）	分辨率低，语义信息丰富（如目标类别、整体轮廓），适合大目标检测。

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Neck：PANet【特征融合与增强】：在 YOLOv3 的、多尺度目标检测FPN（Feature Pyramid Network）的自顶向下（Top-down）+ 横向连接（Lateral connection）基础上，增加PAN（Path Aggregation Network）自底向上的特征聚合路径。不仅有 FPN 的 top-down 信息流，还增加 bottom-up 信息流。
沿用：自顶向下的FPN（特征金字塔网络）

改进：SPP（Spatial Pyramid Pooling，空间金字塔池化）：SPP 通常放在 CSPDarknet53 主干网络的最后一层卷积特征图之后，送入检测头之前。

最大池化操作（stride=1，padding 保持尺寸不变）	意义
1×1 池化	保留局部细节
5×5 最大池化	捕捉稍大的区域上下文
9×9 最大池化	更大范围的全局信息
13×13 最大池化	全局语义
拼接后的特征	融合不同尺度的上下文信息512*4=2048

改进：自下而上的PAN（路径聚合网络）
传统特征金字塔网络（FPN）的两个局限：

• 高层特征（语义强但分辨率低）向低层传递时，信息损失较多，不利于小目标检测。
• 特征融合仅单向（自顶向下），缺乏低层到高层的反馈机制，导致低层细节特征利用不充分。

因此将低层特征经过下采样后与高层特征进行融合。

• 低层融合后的特征（52×52×128，细节最丰富）通过下采样（如 3×3 卷积 + 步长 2）与中层中间特征（26×26×256）再次融合，得到26×26×256的特征；
• 该特征继续下采样与高层特征（13×13×512）融合，得到13×13×512的特征；
• 同时保留低层融合后的特征作为52×52×128的输出。

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Head：检测头结构与 YOLOv3 类似（3 个尺度特征图 + 9 个锚框）。

每个分支输出的特征图中，每个通道对应特定的预测值，可拆解为：

• 每个网格点上有 3 个锚框（×3）；
• 每个锚框包含：4 个边界框偏移量、1 个置信度、n个类别概率。

4.2优化策略

Bag of Freebies（训练阶段的改进技巧）&& Bag of Specials

• 骨干网络的BoF：CutMix 和 Mosaic 数据增强、、类别标签平滑

对比维度	Mosaic	CutMix
输入图像数量	4 张	2 张
拼接方式	田字形拼接（无重叠逻辑）	裁剪替换（区域覆盖）
核心目标	提升小目标样本与背景多样性	增强遮挡场景鲁棒性
适用场景	目标检测（尤其多尺度模型）	图像分类、目标检测

• 骨干网络的BoS：Mish 激活函数、跨阶段局部连接（CSP）、多输入加权残差连接（MiWRC）
• 检测器的BoF：CIoU 损失、CmBN、DropBlock 正则化、Mosaic 数据增强、自对抗训练、消除网格敏感性、为单个真实标注使用多个锚框、余弦退火调度器 、优化超参数、随机训练尺寸

DropBlock 正则化：DropBlock 不再像 Dropout 那样随机独立地丢弃单个神经元，而是以一个连续的区域（block）为单位进行丢弃。

• 检测器的BoS：Mish 激活函数、SPP 模块、SAM 模块、PAN 路径聚合模块、DIoU - NMS

4.3IoU Loss

Focal Loss
$$FL(p_t)=-{\alpha }_t\ast (1-p_t{)}^{\gamma }\ast log(p_t)$$

• $p_t$ 是模型对目标类别的预测概率
  • 当真实标签 y=1 时，$p_t=p$, ；
  • 当真实标签 y=0 时，$p_t=1-p$,
• ${\alpha }_t$ 是平衡因子（用于解决类别不平衡问题）
  • 当真实标签 y=1 时，${\alpha }_t=\alpha$,
  • 当真实标签 y=0 时，${\alpha }_t=1-\alpha$
• $\gamma （\gamma \ge 0）$是聚焦参数（用于降低易分类样本的权重，聚焦于难分类样本）

IoU Loss（交并比损失）
$$IoU=\frac{|A\cap B|}{|A\cup B|}$$
其中，A和B分别表示预测边界框和真实边界框，$|A\cap B|$是两个框的交集面积，$|A\cup B|$是并集面积。
IoU Loss 可以表示为：$$L_{IoU}=1-IoU$$

GIoU Loss（global广义交并比）

IoU作为损失函数会出现的问题:

• 如果两个框没有相交，根据定义，oU=0,不能反映两者的距离大小（重合度）。同时
  因为Ioss=0,没有梯度回传，无法进行学习训练。
• IoU无法精确的反映两者的重合度大小。如下图所示，三种情况IoU都相等，但看得
  出来他们的重合度是不一样的，左边的图回归的效果最好，右边的最差。
  
  它在 IoU 的基础上，引入了最小包围框（能够同时包含预测框和真实框的最小矩形框）:

GIoU Loss 表示为：$$L_{GIoU}=1-GIoU=1-(IoU-\frac{|C-(A\cup B)|}{|C|})$$
C表示最小包围框的面积。即上图中虚线的框。

DIoU Loss（distance距离交并比）

$$L_{\text{DIoU}}=1-\text{DIoU}=1-(\text{IoU}-\frac{{\rho }^2(b,b^{gt})}{c^2})$$其中各参数含义：

• $\text{IoU}$：预测框 $b$ 与真实框 $b^{gt}$ 的交并比，即 $\text{IoU}=\frac{|A\cap B|}{|A\cup B|}$。
• ${\rho }^2(b,b^{gt})$：预测框中心点与真实框中心点之间的欧氏距离的平方（空间距离度量）。
• $c$：能够同时包含预测框和真实框的最小包围框的对角线长度（用于归一化距离，确保尺度不变性）。

CIoU Loss（Complete完全交并比）

$$L_{\text{CIoU}}=1-CIoU=1-(\text{IoU}-\frac{{\rho }^2(b,b^{gt})}{c^2}-\alpha v)$$

$v$ 是宽高比的差异项，$\alpha$ 是一个权重因子，用于平衡IoU项和宽高比差异项。

损失函数	核心优化目标	局限性
IoU	重叠区域	无重叠时梯度消失；对包含关系不敏感
GIoU	重叠区域 + 最小包围框面积	包含关系时退化为 IoU；收敛较慢
DIoU	重叠区域 + 中心点距离	未考虑宽高比差异
CIoU	重叠区域 + 中心点距离+宽高比差异	考虑因素全面

五、Yolov5

相较于 YOLOv3、YOLOv4，YOLOv5 最大的特点是：

• 用 PyTorch 框架实现（YOLOv4 主要基于 Darknet 框架），更易于工程应用和二次开发；
• 提供了从小到大的多个版本（n/s/m/l/x），满足不同的计算资源和精度需求；

改进1：新增 Focus 层
在网络最前端增加 Focus 层，替代传统的初始卷积层，提升特征提取效率。

• 将输入图像（如 640×640×3）按像素位置进行切片（每隔一个像素取点），得到 4 个 320×320×3 的子图。
• 拼接后形成 320×320×12 的特征图（通道数翻倍），再通过 1 个 3×3 卷积将通道数调整为 64。

改进2：CSP 模块结构
YOLOv5模块 将 CSPDarknet53 中的 CSP 模块拆分为两种变体，分别用于 Backbone 和 Neck：

• Backbone中使用 CSP1_X：将输入特征分为两部分，一部分直接传递（保留原始特征），另一部分经过X个残差块（如 CSP1_3 含 3 个残差块）。
• Neck中使用 CSP2_X 模块：取消残差连接，改用单纯的卷积 + 拼接，更侧重特征融合而非特征深化。

改进3：用 SPPF（Spatial Pyramid Pooling - Fast） 替代 SPP（高效多尺度池化）
通过 3 个连续的 5×5 最大池化（带 padding）实现与 SPP 等价的多尺度感受野（1×1、5×5、9×9）。
输入→5×5 池化→5×5 池化→5×5 池化，将结果与原始输入拼接。

六、总结

版本	Backbone 结构	核心特点
YOLOv1	自定义 CNN（24 层卷积 + 2 层全连接）	首次将目标检测视为回归问题，结构简单但特征提取能力有限。
YOLOv2	Darknet-19（19 层卷积 + 1 层全连接）	引入批量归一化（BN）、锚框（Anchor），用卷积替代全连接，提升特征复用能力。
YOLOv3	Darknet-53（53 层卷积）	采用残差连接（Residual），加深网络深度，增强语义特征提取，支持多尺度输出。
YOLOv4	CSPDarknet53	引入 CSP 结构（跨阶段部分连接），减少计算量的同时保留梯度流，配合 Mish 激活函数。
YOLOv5	CSPDarknet53（改进版）	优化 CSP 结构（CSP1_X 用于主干，CSP2_X 用于 neck），加入 Focus 层（切片操作）提升初始特征提取效率。

版本	Neck 结构	核心特点
YOLOv1	无独立 neck，直接由 backbone 输出特征	仅用单尺度特征（448×448→7×7），小目标检测能力弱。
YOLOv2	无独立 neck，通过 passthrough 层融合特征	将高分辨率特征（13×13）与低分辨率特征（26×26）拼接，初步支持多尺度。
YOLOv3	FPN（特征金字塔网络）	自顶向下传递高层语义特征，与低层特征融合，输出 3 个尺度（13×13、26×26、52×52）。
YOLOv4	SPP + PANet	1. SPP 模块：多尺度池化（1×1、5×5 等）增强高层特征；2. PANet：在 FPN 基础上增加自底向上路径，强化低层细节传递。
YOLOv5	PANet（改进版）+ 卷积融合	沿用 PANet 双向路径，加入 SPPF（简化版 SPP）提升效率。

版本	Head	结构核心特点
YOLOv1	全连接层输出	直接预测 7×7 网格的边界框（每个网格 2 个框）、类别和置信度，无锚框。
YOLOv2	卷积层输出（锚框预测）	用卷积层替代全连接，基于锚框预测偏移量，支持端到端训练。
YOLOv3	多尺度卷积预测	每个尺度特征图通过 1×1 卷积输出预测（3 个锚框 / 网格），通道数为((4+1+n)×3)。
YOLOv4	多尺度卷积预测（优化）	沿用 YOLOv3 结构，引入 CIoU 损失、Mish 激活函数，提升边界框回归精度。
YOLOv5	检测头与特征图解耦（可选）	输出层与 v3/v4 类似，但支持 “解耦头”（分类和回归分支分离），提升预测效率。

版本	核心优化策略
YOLOv1	端到端回归思想；网格划分预测目标。
YOLOv2	锚框机制；维度聚类（k-means）生成锚框；多尺度训练（320~608）。
YOLOv3	多尺度检测；残差网络；分类用 softmax，支持多标签预测。
YOLOv4	数据增强：Mosaic（4 图拼接）、CutMix、自对抗训练；损失函数：CIoU Loss；正则化：DropBlock；优化器：SGD + 余弦退火。
YOLOv5	数据增强：Mosaic、RandomAffine（随机仿射）；自适应锚框计算；优化器：Adam；工程化：模型轻量化（n/s/m/l/x 版本），支持动态输入尺寸。