目标： 记录从话题发布出来的数据，以便我们可以随时回放和检查它。

背景知识

ros2 bag是一个用来记录你的系统中的话题所发布的数据的命令行工具。它可以收集任意多个话题所发布的数据，并且将数据保存在一个数据库中。你随后可以回播这些数据来复线你的测试结果以及实验结果。记录话题也是分享你的工作的重要方式，它允许其它人复现这个工作。

前提条件

备注

对于ROS 2 Foxy的用户来说，如果需要一个性能更强的rosbag2，可以查看foxy-future branch of rosbag2。这是一个官方支持的分支，它的性能接近Galactic的版本，它已经提升了性能，同时新增了功能。但是，在Foxy中不提供API的支持。对于那些刚刚接触这个教程的Foxy用户，你可以忽略这个，用默认安装的版本继续往下看就可以了。

你应该是已经安装好了ros2 bag，它是ROS2常规设置下的一部分。

如何你是通过Debians安装到你的linux上，而你的系统有没有找到后续的指令，可以通过下面的指令安装ros2 bag。

这个教程建立在一些概念上，比如说，节点、话题以及服务。这个教程会使用到turtlesim package，并且不要忘记在启动的每个新的终端上source ROS 2。如何你对上面的内容还没看过的，可以戳一下，过去了解一下。

sudo apt-get install ros-foxy-ros2bag \
                     ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins \
                     ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins

任务

1. 实验设置

你将会记录你输入到turtlesim系统的键盘数据，并在后面回播出来，所以，首先启动/turtlesim和/teleop_turtle节点。

打开一个新的终端并且运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另外一个终端，并且运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

让我们新建一个文件夹来存储我们的记录，进行如下的操作：

mkdir bag_files
cd bag_files

2. 选择一个话题

ros2 bag 只能记录话题中正在发布的数据。为了看到系统中的话题，我们可以打开一个新的终端，并且运行下面的命令：

ros2 topic list

会看到下面的返回值：

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在话题的那个教程中，你已经知道了，/turtle_teleop这个节点通过/turtle/cmd_vel这个话题发布指令，从而让小海龟在turtlesim中移动。

为了查看/turtle/cmd_vel正在发布的数据，可以运行下面的命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

一开始的时候，没有东西会打印出来，因为此时没有数据从teleop中发布出来。返回到你运行teleop的终端，并且选中它，然后使用尖头按键控制小海龟运动，这时，你就可以看到发布的数据会出现在你运行ros2 topic echo的终端上了。

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

3. ros2 bag record

为了记录下话题或发出的数据，需要使用下面的命令语法：

ros2 bag record <topic_name>

在你运行这个记录数据的命令之前，打开一个新的终端，并且进入你上面创建的准备用来保存bag文件的文件夹，因为rosbag会保存在你运行这个命令所在的路径下。

运行下面的命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

你将会在终端上看到类似下面的输出，但是数据和时间是不一样的：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

现在ros2 bag就开始记录从/turtle/cmd_vel中发布出来的数据了。返回到teleop到终端，并开始移动小海龟。小海龟的移动轨迹是什么样的不重要，重要的是，最好是能形成一种模式，这样在后面咱们回放rosbag中记录的数据的时候，你可以认出来，这个轨迹跟现在你所移动的轨迹是一样的。

按下Ctrl+c来停止记录。

数据会被记录在一个bag文件中，bag文件的命名规则是rosbag2_年_月_日_小时_分钟_秒。

3.1 Record multiple topics

你也可以记录多个话题，同时也可以改变rosbag文件的名字。

运行下面的命令：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

使用-o这个选项，你可以给你的bag文件取一个独特的名字。后面这着的字符串就是它的名字，比如在上面的例子中，文件名是sunset。

希望一次性记录多个话题的话，只要简单的将每一个需要记录的话题的名称列举出来，使用空格键将他们分割开。

你将会看到下面的信息，确认两个话题都已经被记录了。

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

你可以移动小海龟，然后当你结束的时候 ，按下Ctrl+c。

备注

还有一个选项，你可以在命令后面添加-a，加上之后，会记录你系统中全部话题发布的数据。

4. ros2 bag info

你可以通过下面的命令查看你记录的包的细节情况：

ros2 bag info <bag_file_name>

对sunset文件包使用这个命令，可以看到一系列返回数据：

ros2 bag info subset
Files:             subset.db3
Bag size:          228.5 KiB
Storage id:        sqlite3
Duration:          48.47s
Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages:          3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
                 Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr

为了看到个性化的数据，你必须的打开数据库，在这个例子中，使用的是sqlite3，来进行查看。这已经超出了ROS的范围。

5. ros2 bag play

在回放bag文件之前，在运行teleop的终端中输入Ctrl+c，以关闭它。然后，保证你的turtlesim窗口是可以看到的，这样可以让你看到bag文件中记录的动作。

输入下面的命令：

ros2 bag play subset

终端会然后下面的消息：

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.

你的海龟将会跟着当时记录的时候你输入的路径进行运动，但是也不是100%的一致，因为turtlesim对微笑的系统时间差异都很敏感。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9XwJn9fB-1625910829342)(https://docs.ros.org/en/foxy/_images/playback.png)]

因为subset文件记录的是/turtle/pose这个话题，不管你有没有移动小海龟，只要你让turtlesim运行着，ros2 bag都会持续进行记录。

这是因为只要/turtlesim这个节点还活跃着，它就会通过/tuttle/pose这个话题按照规律的间隔发送数据。也许你已经注意到上面通过ros2 bag info这个例子，结果里面显示，/turtle/cmd_vel这个话题的计数（count）这个信息只有9，这个数字显示的rosbag中记录下来的按下箭头按钮的次数。

还注意到，/turtle/pose也有一个计数的值，超过了3000次，这个是在记录的过程当中，从这个主题发布的数据超过了3000次。

为了看到位姿数据发布的频率，你可以运行下面的命令：

ros2 topic hz /turtle1/pose

总结

你可以通过ros2 bag系列命令来记录你的ROS2系统中通过话题发布的数据。不管你是需要将你的工作分享给其他人还是深入分析你的实验，这都是一个很好的工作。

下一步

前面的教程都已经是全部的命令行工具教程。后面将是讲述库文件的教程，会从创建一个工作空间开始。

你可以在接下来的教程里面，学习到更多关于ROS图的连接相关的内容。可以关注我或者订阅我的专栏：ROS 2专栏。