输入为肩部六关节的归一化rot6d，可选输入为手部图片，输出为手部21*2个关节的轴角（初始输出也为归一化rot6d，经过反向变换后，经过矩阵到轴角）。

下面是该论文中几个关节定义的说明：首先他采用了一个非常不常见的模型Adam来做姿态重建，手部关节纯属猜测

body2hands开源论文中肩肘六关节的可能定义顺序：

full_bodies2.npy: (N x T x 36) array.

• each 36D feature can be broken down into a 6x6 matrix, where the 6 joints referring to the arms are expressed in 6D rotation space.
• The 6 joints are as follows:
  • 0: left collar,
  • 1: right collar,
  • 2: left shoulder,
  • 3: right shoulder,
  • 4: left elbow,
  • 5: right elbow

body2hands/scripts at main · facebookresearch/body2hands · GitHub

手部关节的定义估计如下所示；

上面这一行的关节点定义应该更加正确

该顺序的来源是CMU的MTC文章的附录：

 https://arxiv.org/pdf/1812.01598.pdf   MTC文章的关节定义 ---