PCL 绕任意轴旋转的旋转平移矩阵的计算
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函数参数：vector：任意旋转轴的方向，用法向量表示（记得要先单位化后再传参），point：旋转轴上某一个点，t：旋转的角度（如90度：PI/2）
附加两个链接：
[1]Rotation About an Arbitrary Axis in 3 Dimensions -- Glenn Murray
第一个是Glenn Murray的Google scholar主页。
第二个是Glenn Murray做的一个可以实时查看旋转效果的网站（包括构造出来的旋转矩阵）。
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