PCL 绕任意轴旋转的旋转平移矩阵的计算
最近在用PCL的时候，需要对点云绕某一个轴进行旋转。于是上网查了些资料自己弄了个函数，分享给大家。使用的是Eigen这个库，首先要#include <Eigen/Dense>参数中vector是轴的方向（一定要先单位化后再传参），point表示这个轴所经过的某一个点，t表示角度（如90度：PI/2）// Returns the rotation matrix around a vect
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函数参数：vector：任意旋转轴的方向，用法向量表示（记得要先单位化后再传参），point：旋转轴上某一个点，t：旋转的角度（如90度：PI/2）
附加两个链接：
[1]Rotation About an Arbitrary Axis in 3 Dimensions -- Glenn Murray
第一个是Glenn Murray的Google scholar主页。
第二个是Glenn Murray做的一个可以实时查看旋转效果的网站（包括构造出来的旋转矩阵）。
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