[2026] [π0.7] [π0.7 : a Steerable Generalist Robotic Foundation Model with Emergent Capabilities]
π0.7 是一种可调控的通用机器人基础模型,基于Flow Matching实现多模态动作生成,通过多样化条件输入(文本、子目标图像、元数据等)与随机丢弃训练策略,增强泛化能力。利用历史视觉编码与块因果掩码结构,结合次优数据蒸馏,提升鲁棒性。推理时支持类别引导(CFG),实现速度、质量与准确性的可控调节,展现出跨具身与组合式泛化能力。
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