一、机器人的应用场景

在工业需要精准控制和快速操作，工业机器人不仅能够做到，而且能够在较短的时间内完成大量复杂的任务，与人工相比，机器人不仅速度更快，而且减少了误差，提升了产品的质量。

而且有许多危险的工作，让人来完成会导致许多危险情况的发送，这时机器人就能够代劳了。

二、硬件配置

1.jaka c5 机器人

2.JAKA app

三、所学程序

下面就要开始写一号夹爪的具体动作程序

1001 u盘底盖从工装取出，首先先告诉plc动作编号，让plc知道机械手动作，然后机器人夹爪松开准备取u盘上盖，走到能取盘上盖的地方上方准备下降，下到能夹住盘位置，夹紧夹爪，升到一定高度，到一个安全的地方，等待下一个命令。

同理就可以将取U盘接口，U盘上盖，U盘盖帽等几个相似程序按照模板写出框架。

先夹爪松开准备，再移动到位置，夹紧，移走部件。

下一部分：料仓取箱子轨迹，同理写出框架

因为箱子从料仓取出，到组装区，机械手会跟组装台有碰撞，所以需要先到一个相对安全的过渡区域待命，再从过渡区域走向组装台。同时，回原点这一程序也需要考虑这件事， 

这里的“访问下标：“是访问数组的下标为第 位的意思，因为当前坐标系创建时就创建的一个数组，数组包含六位：（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz），数组的下标排序为012345，所以这里的下标0位就是代表X的数值了。因为机械手位置判定用到了两个坐标系，X,Y,Z就是法兰末端中心点在用户坐标系（这里我们使用的是世界坐标系）的坐标，法兰中心的就是机器人末端的圆盘的圆心。