该楼层疑似违规已被系统折叠 隐藏此楼查看此楼

这是视觉系统INOS的fitting test程序，还有好几个需要解读的，我愿意付酬劳，或者或者买本KUKA机器人编程词汇手册给我自己研究也行，网上的编程词汇手册只有附录没有内容，求大神帮忙谢谢！

DEF fittingTest( )

;FOLD INI;%{PE}

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

;ENDFOLD (INI)

BASE_DATA[32]=BASE_DATA[31]

INOS(#USR_INIT,0,0,0,0,3,1,1,TRUE,FALSE)

;FOLD PTP P3 Vel=100 % PDAT3 Tool[2]:Gripper with glass Base[32]:INOS Temp Base;%{PE}%R 8.3.32,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P3, 3:, 5:100, 7:PDAT3

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT3

FDAT_ACT=FP3

BAS(#PTP_PARAMS,100)

PTP XP3

;ENDFOLD

INOS(#USR_MAIN,1,3,1,2,1,32,30,TRUE)

;FOLD WAIT Time=0.1 sec;%{PE}%R 8.3.32,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 3:0.1

WAIT SEC 0.1

;ENDFOLD

INOS(#USR_MAIN,2,3,1,2,1,32,30,TRUE)

;FOLD PTP P5 Vel=100 % PDAT5 Tool[2]:Gripper with glass Base[32]:INOS Temp Base;%{PE}%R 8.3.32,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P5, 3:, 5:100, 7:PDAT5

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT5

FDAT_ACT=FP5

BAS(#PTP_PARAMS,100)

PTP XP5

;ENDFOLD

END