1、查看usb端口号及其端口名称映射

ll /dev/|grep tty*

ll /dev/|grep tty*

给usb端口增加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

2、ros解析 nmea库的使用

将lauch文件内的串口号和波特率改成和gnss模块对应的即可，我这里串口号是ttyACM1，波特率是9600.

运行：

roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch

rostopic list 查看当前运行的话题有哪些，然后，rostopic echo fix查看话题消息：

运行效果：

参考链接：wiki.ros.org/nmea_navsat_driver

2、gps_common编译报错

安装库：

sudo apt-get install libgps-dev
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/swri-robotics/gps_umd.git
cd ..
catkin_make
单独编译gps_common后再全部编译。

3、wheeltec lsx10编译报错

13 镭神雷达功能包 lsx10 sudo apt install libpcap-dev 以及需要先编译 lslidar_x10_msgs 功能包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_x10_msgs

再编译其它功能包全部 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=

4、Windows下VS code 通过ssh远程连接Ubuntu

Windows下VS code 通过ssh远程连接Ubuntu_windows 下的vscode 远程连接ubuntu 保存密码_九　的博客-CSDN博客

5、绑定usb串口端口号

[005] ubuntu下绑定USB设备的串口名称（KERNELS硬件端口号绑定）_https://blog.csdn.net/yhxxhy978/article/details/98-CSDN博客

Ubuntu下绑定串口的两种方式ID法和serial法-CSDN博客

报找不到 -- Could NOT find catkin_virtualenv (missing: catkin_virtualenv_DIR)

find_package(catkin_virtualenv REQUIRED)

sudo apt-get install ros-noetic-catkin-virtualenv

note:常用命令（自用）

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
rostopic echo imu
rostopic echo odom
rostopic echo /robot_pose_ekf/odom_combined

ll /dev/tty*

ll /dev/|grep tty*

给usb串口添加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch