PID 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

PID 项目的目录结构如下：

pid/
├── README.md
├── pid.py
├── config.json
└── docs/
    └── usage.md

• README.md: 项目的主文档，包含项目的概述、安装指南和基本使用说明。
• pid.py: 项目的启动文件，负责初始化和运行 PID 控制逻辑。
• config.json: 项目的配置文件，包含 PID 控制器的参数设置。
• docs/: 文档目录，包含项目的详细使用文档。

2. 项目的启动文件介绍

pid.py 是项目的启动文件，主要负责以下功能：

• 初始化 PID 控制器。
• 读取配置文件 config.json 中的参数。
• 运行 PID 控制逻辑。

以下是 pid.py 的部分代码示例：

import json
from pid_controller import PIDController

def main():
    with open('config.json', 'r') as f:
        config = json.load(f)
    
    pid = PIDController(config['kp'], config['ki'], config['kd'])
    pid.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

config.json 是项目的配置文件，包含 PID 控制器的参数设置。以下是一个示例配置文件的内容：

{
    "kp": 1.0,
    "ki": 0.1,
    "kd": 0.01
}

• kp: 比例系数。
• ki: 积分系数。
• kd: 微分系数。

这些参数用于调整 PID 控制器的性能，以适应不同的控制需求。