扫地机器人行业深度分析报告

【花雕动手做】嵌入式 AI Agent 机器人实战：硬件小车与实际部署迷你小龙虾 mimiclaw

【第三十七周】VLN文献阅读

在模型训练阶段，采用了流查询令牌，是一个辅助任务工具，作用是让模型学会预测未来，从而更懂环境的动态变化，它不是推理时必须的，推理时会被直接删除掉，不会拖慢机器人的运行速度，具体操作是训练时加入可学习令牌<q_2D>、<q_3D>，这两个令牌是模型里的特殊占位符，用来对2D语义和3D空间提问和预测，它们会回看前面所有帧的2D/3D特征，即反向查询上下文，然后预测出下一个时刻的2D/3D隐特征（隐特征