从纯小白到悬浮，断断续续 “肝”了几个月，终于实现稳定悬浮了，浮起来那一刻，心中喜悦相信大家都有体会过，今天就和大家分享下我是如何实现的。。。

先来看下效果，一睹为快

悬浮高度还行吧，差不多3cm左右，非常稳定

期间踩过很多坑，比如一个合适的磁铁，买了很多都不能用，后面才知道磁铁有N35、N45、N52、Y30等型号，然后还有重量、尺寸等因素，选不好就浮不起来，今天就给大家分享下我踩过的坑

悬浮原理

磁悬浮本质是利用磁铁的同极相斥特性，被悬浮的浮子其实是一块磁铁，下面黑色圆环形状的也是磁铁，他们充磁方向相反，相互之间是排斥的。我们以磁悬浮中心为原点，建立一个坐标系

先看竖直方向（也就是z轴），被悬浮的浮子有一定的重量，因此当浮子和圆环磁铁两者之间的排斥力等于悬浮体自身的重量时，悬浮体就能在竖直方向保持平衡，也就是Z轴上平衡，如下图：所以选浮子时，浮子重量和磁性大小非常重要

再看水平方向，仅仅依靠黑色的圆环磁铁，是无法保证悬浮体在水平方向平衡的，因此我们在圆环磁铁内均匀放置了四个电磁铁，让左右的两个电磁铁反向串联在一起，前后的两个反向串联在一起，就能差动控制，用来纠正浮子的偏移。

看下图，被悬浮体往右偏移（这里右是X轴正方向），我们控制右边的电磁铁产生排斥力，左边电磁铁（X轴负方向）因为是和右边电磁铁反向串联，所以左边会和右边相反，会产生吸引力，这样就让被悬浮体重新回到中心位置，这就是水平X轴方向的原理，Y轴方向同理。

如何检测被悬浮体是否偏移了？我们采用3个霍尔传感器，分别放置在xyz轴上，霍尔传感器可以检测磁场变化，并将磁场变化转换成电压信号，z轴上霍尔用来检测是否有浮子，没有浮子时就断开电磁铁的控制， x和y轴上的霍尔检测浮子左右前后的位置变化。

电路设计

完整开源资料在文末网盘链接获取

 浮子检测部分的电路如图，将z轴霍尔与CS5相连，AOD403是一个场效应管，没有放浮子时，线圈电路不工作，指示灯不亮，检测到浮子指示灯亮起，电路导通线圈开始工作

电磁铁线圈和马达电机很像，马达内部也是线圈，所以驱动电磁铁采用H桥驱动电路，这里用PNP型和NPN三极管组成互补推挽电路，注意线圈L1和线圈L2是反向串联的，这样实现一推一拉差动控制。

 霍尔检测控制电路，用2个运放LM324IC，用于信号放大滤波和PID控制反馈，后面还使用一个比较器LM393用于悬浮位置阈值检测比较。

关键元件作用： 

元件	作用
B772M/D882M	功率驱动，控制电磁线圈电流。
LM324	传感器信号放大、滤波或PID控制。
LM393	比较检测信号与阈值，触发控制逻辑。
HW101A	可能为霍尔信号处理模块（需查规格书确认）。
1mΩ电阻（R21-R24）	电流检测，反馈至运放实现闭环控制。
AO3401A	电源开关或保护（如过流切断）。

材料选购和焊接

关于材料选购，我会放在文末开源链接里，里面有完整BOM表，为大家完美复刻铺平道路，另外 我的开源资料里，元件封装使用的是0603的封装，如果不会焊接可以在PCB图里把封装改成直插件，土豪下单时也可以直接SMT

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开源资料（CSDN站内下载链接）