Coordinate systems
机器人给出的结果都是tool在不同坐标系下的姿态（workobject，base，world）
描述虽然简单，确是机器人工作的核心所在！
也是各种变换应用能实现的关键所在！

工具中心点坐标系
工具中心点坐标系（也称为TCP）是工具的中心点。您可以为一个机器人定义不同的
TCP。所有的机器人在机器人的工具安装点处都有一个被称为tool0的预定义TCP。当程序运行时，机器人将该TCP移动至编程的位置。

RobotStudio大地坐标系
RobotStudio大地坐标系用于表示整个工作站或机器人单元。这是层级的顶部，所有其他坐标系均与其相关（当使用RobotStudio时）。

基座(BF)
基础坐标系被称为“基座(BF)”。在RobotStudio和现实当中，工作站中的每个机器人都拥有一个始终位于其底部的基础坐标系。

工件坐标系
工件坐标系通常表示实际工件。它由两个坐标系组成：用户框架和对象框架，其中，后者是前者的子框架。对机器人进行编程时，所有目标点（位置）都与工作对象的对象框架相关。如果未指定其它工作对象，目标点将与默认的Wobj0关联，wobj0始终与机器人的基座保持一致。（正确的说法是和Motion-Robot-baseframe的结果保持一致，如果baseframe中的值是默认的话，这话才成立）

无懈可击的表述：
如果未指定其它工作对象，目标点将与默认的Wobj0关联，wobj0始终与机器人的worldframe保持一致
下图可见target在world下和在workobject下姿态一致，而和base下不同

图1
baseframe修改位姿（world frame to base frame）

图2

经典应用案例分析：
机器人baseframe相对worldframe偏移
机器人给出的结果都是tool在world坐标系下的姿态！

图3
Base_Frame_Fixed（ABB机器人本体坐标系（基坐标系））
ABB 机器人的**本体坐标系（Base Coordinates）**是机器人运动控制的基础参考系，以下是其标准定义：
属性 说明 名称 Base Frame（基座坐标系） / 本体坐标系 原点位置 机器人底座的安装面中心点（通常位于机器人底座法兰盘中心） 坐标系类型 笛卡尔直角坐标系 遵循规则 右手定则（Right-hand Rule）

1. X轴 ：指向机器人手臂伸展的正前方（通常是机器人第1轴旋转平面的切线方向）
2. Y轴 ：与X轴垂直，指向机器人手臂的左侧（由右手定则确定）
3. Z轴 ：垂直向上，与机器人安装面垂直

Base_Frame_RZ-90
1.机器人根据worldframe的方向顺时针旋转90，即RZ=-90°，修改相应的四元数,也可以不修改（标定之后会给完整结果-图2）
工件坐标系组成：
robhold
robothold
数据类型：bool
规定实际程序任务中的机械臂是否正夹持着工件：
•TRUE:机械臂正夹持着工件，即使用一个固定工具。
•FALSE:机械臂未夹持着工件，即机械臂正夹持着工具。
ufprog
userframeprogrammed
数据类型：bool
规定是否使用固定的用户坐标系：
•TRUE:固定的用户坐标系。
•FALSE:可移动的用户坐标系，即使用协调外轴。同时以半协调或同步协调模式
用于MultiMove系统。
ufmec
userframemechanicalunit
数据类型：string
用于协调机械臂移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定（ufprog为
FALSE）。
规定系统参数中所定义的机械单元名称，例如，orbit_a。
uframe
userframe
数据类型：pose
3.102wobjdata-工件数据
RobotWare-OS
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用户坐标系，即当前工作面或固定装置的位置（Worldframe to User Frame）（参见下图）：
•坐标系原点的位置（x、y和z），以mm计。
•坐标系的旋转，表示为一个四元数（q1、q2、q3和q4）。
如果机械臂正夹持着工具，则在世界坐标系中定义用户坐标系（如果使用固定工具，则在腕坐标系中定义）。
对于可移动的用户坐标系（ufprog为FALSE），由本系统对用户坐标系进行持续定义。
objectframe
数据类型：pose
目标坐标系，即当前工件的位置(UserFrame to ObjectFrame)（参见下图）：
•坐标系原点的位置（x、y和z），以mm计。
•坐标系的旋转，表示为一个四元数（q1、q2、q3和q4）。
在用户坐标系中定义目标坐标系。

leica激光跟踪仪标定之后的结果：

定义工件：
PERS wobjdata Workobject_Car:=[FALSE,TRUE,“”,[[2796.58,13.96,1292.93],[0.00338761,-0.00335802,-0.000517516,-0.999988]],[[9.35,4.45,19.71],[0.999986,0.00252849,0.00428965,-0.00152925]]];
WorldFrame to Car_Reference
Car_Reference:[2796.58,13.96,1292.93],[0.00338761,-0.00335802,-0.000517516,-0.999988]

Car_Reference to Car_Shift
Car_Shift:[9.35,4.45,19.71],[0.999986,0.00252849,0.00428965,-0.00152925]
计算公式：
1.将Target在机器人本体坐标的姿态转到世界坐标下的姿态
$$T_W^B$$:WorldFrame to robot base(Base_Frame_Fixed)
$$T_B^{tool0}$$:robot base to tool0
$$T_W^{tool0}=T_W^B\ast T_B^{tool0}$$

2.将Target在机器人世界坐标下的姿态转到本体坐标下的姿态
$$T_B^W$$:robot base(Base_Frame_Fixed) to WorldFrame
$$T_W^{tool0}$$:WorldFrame to tool0
$$T_B^{tool0}=T_B^W\ast T_W^{tool0}$$

3.将Target在机器人世界坐标下的姿态转到工件坐标系下的姿态
$$T_W^{Car-reference}$$:车身参考位置在世界坐标下的姿态（Uframe）
$$T_{Car-refernce}^{Car-Shift}$$:车身偏移位置后在车身参考位置下的姿态（Oframe）
$$T_W^{Car-shift}=T_W^{Car-reference}\ast T_{Car-refernce}^{Car-Shift}$$
$$T_{Car-shift}^{tool0}=(T_W^{Car-shift}{)}^{-}1\ast T_W^{tool0}$$(反之亦然！)
其中将Target在机器人本体坐标下的姿态转到工件坐标系下的姿态推到不再展开