M2DGR 开源项目指南

1. 项目目录结构及介绍

在M2DGR项目中，目录结构通常如下：

M2DGR/
├── data/                # 存放原始数据集
│   ├── raw/             # 原始多传感器数据
│   └── processed/       # 预处理或标注的数据
├── src/                 # 源代码目录
│   ├── slam/            # SLAM算法相关代码
│   ├── calibration/     # 传感器标定工具
│   └── utils/           # 辅助工具函数
├── config/              # 配置文件夹
│   ├── slam/            # SLAM算法配置
│   └── sensors/         # 传感器设置
├── launch/              # 启动脚本
└── README.md            # 项目说明文件

• data: 存储所有采集到的数据，分为未处理的原始数据和预处理后的数据。
• src: 包含主要的代码实现，如SLAM算法、标定工具以及辅助工具。
• config: 存储不同部分的配置参数，方便调整项目运行设置。
• launch: 提供ROS（Robot Operating System）中的launch文件，用于启动项目或特定任务。

2. 项目启动文件介绍

launch目录下的启动文件通常用于启动不同的组件和服务。例如：

• start_slam.launch: 这个脚本用于启动SLAM算法，它可能包括从传感器读取数据、进行定位和映射的节点。
• calibrate_sensors.launch: 它用于运行传感器标定流程，帮助校准不同传感器之间的参数。
• simulate_data.launch: 如果有仿真环境，此脚本可以用来模拟传感器数据流。

要启动一个特定的脚本，你可以通过ROS命令行工具来执行，例如：

roslaunch m2dgr start_slam.launch

请确保已正确安装了ROS并设置了工作空间。

3. 项目配置文件介绍

在config目录下，配置文件用于设置项目运行时的具体参数：

• slam/*.yaml: SLAM算法的配置文件，这些文件定义了算法的参数，如ORB特征点的数量、滤波器设置等。
• sensors/*.yaml: 传感器相关的配置，包括校准参数、采样频率等。

例如，orb Slam.yaml文件可能包含ORB特征检测的相关参数，如特征点的最大数和最小数。可以通过修改这些参数以适应不同的场景和性能需求。

ORB_FEATURES:
  maxFeatures: 2000
  minFeatures: 50
  fastThreshold: 10

要应用新的配置，只需指定相应的配置文件即可，例如在启动SLAM时：

roslaunch m2dgr start_slam.launch config:=path/to/your/config/orb_Slam.yaml

请注意，实际的目录结构和文件名可能会因项目维护者的具体设计而有所不同，因此在实际操作前请参考项目仓库中的最新说明。