ICRA 2026 灵巧手五强争霸：直驱、绳驱、混驱，谁在定义下一代机器人的手

摘要 ICRA 2026展会显示灵巧手研发竞争加剧，六家中国企业推出新一代产品，主要受三大因素驱动：人形机器人量产需求、驱动方案成本下降及触觉感知技术进步。当前三种技术路线（全直驱、绳驱、混驱）各有优劣：直驱力控精准但发热大，绳驱负载能力强但迟滞明显，混驱兼顾柔顺与精调但结构复杂。六款旗舰产品在自由度、负载、触觉等方面各具特色，如舞肌科技的全直驱Wuji Hand 2力控灵敏，源升智能的绳驱Ape

机器人电机精准控制解密：伺服三环控制原理与代码实现

SONIC: Supersizing Motion Tracking for Natural Humanoid Whole-Body Control

SONIC提出了一种基于大规模运动跟踪的通用人形控制框架，通过扩大模型规模和数据量实现自然全身运动。其核心贡献包括：(1) 实时运动规划器连接运动跟踪与任务执行，实现交互式控制；(2) 统一token空间支持VR设备、视频、文本等多模态输入。系统采用密集运动捕捉监督训练PPO策略，通过专用编码器处理不同输入模态并量化为通用token，再由解码器生成动作。实验表明，该系统能实现高精度远程操作和复杂运