深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（五）
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ArbotiX+rviz功能仿真
一、ArbotiX
1、安装ArbotiX
将下载的功能包放入工作空间的src文件夹下
python文件添加可执行权限：在arbotix_ros文件夹下的相关文件右键更改可执行权限，本次需要用到arbotix_python文件，右键选择properties中选择permissions检查可执行权限如下，在execute处勾选即可
2、配置ArbotiX
此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/arbotix_mbot_with_camera_xacro。launch，启动了python节点
此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/config，简单定义了一个控制器，定义了类型、坐标系、轮子之间的参数、控制频率、pid控制、限制加速的参数
另外启动一个终端
再另外打开终端运行命令行，/cmd_vel速度控制指令
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