三、底盘驱动程序驱动

移动底盘需要通过程序驱动才能实现limo的导航，limo的底盘驱动程序分为两个版本，分别为C++版本和Python版本，两个版本都可以控制limo运动。

3.1 C++底盘驱动

C++版本的驱动程序所在文件夹为~/agilex_ws/src/limo_ros/limo_base，可以通过以下命令进入到该文件夹中

cd agilex_ws/src/limo_ros/limo_base

以下是limo_base功能包的文件列表：

├── limo_base
  ├── CMakeLists.txt
  ├── include
  │   ├── limo_driver.h
  │   ├── limo_protocol.h
  │   └── serial_port.h
  ├── launch
  │   └── limo_base.launch
  ├── msg
  │   └── LimoStatus.msg
  ├── package.xml
  └── src
      ├── limo_base_node.cpp
      ├── limo_driver.cpp
      └── serial_port.cpp

limo_base下有四个文件夹，分别为include、launch、msg、src。include文件夹下存放着驱动程序所调用的库文件；launch文件夹下存放着驱动程序的启动文件；msg文件夹下存放着驱动程序所需要的消息文件；src文件夹下存放着驱动程序源代码。

可以通过一段简单的指令控制limo向前运动

注：在运行命令之前，请确保其他终端中的程序已经终止，终止命令为：Ctrl+c

1、启动底盘，打开一个终端，在终端中输入命令：

roslaunch limo_base limo_base.launch

2、输入控制指令，打开一个终端，在终端中输入命令：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.2
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0" 

注：整个命令复制到终端中输入即可，不要手动输入

在终端输入命令之后，limo会先前行走一小段距离，然后停下。

驱动程序源码中使用到的函数：

3.2 Python底盘驱动

limo的Python版本驱动上传到pypi，可以通过pip指令下载该驱动程序；程序的安装目录为~/.local/lib/python3.6/site-packages/pylimo。它的文件列表为：

├── __init__.py
├── limomsg.py
├── limo.py
└── __pycache__
  ├── __init__.cpython-36.pyc
  ├── limo.cpython-36.pyc
  └── limomsg.cpython-36.pyc

Python版本的代码比较简洁，仅有三个文件组成驱动程序，init.py的作用为申明需要使用的文件， limomsg.py的作用为驱动成所需要的消息，limo.py是主程序，它的作用是驱动limo。

我们提供了一个脚本调用该驱动程序，该脚本所在目录为agilex_ws/src/limo_ros/limo_base/script，脚本名称为limomove.py。

可以通过以下命令访问此目录，打开终端，在终端中输入命令：

注：在运行命令之前，请确保其他终端中的程序已经终止，终止命令为：Ctrl+c

cd agilex_ws/src/limo_ros/limo_base/script

运行脚本，打开终端，在终端中输入命令：

python3 limomove.py

在终端输入命令之后，limo会先前行走一段距离，然后停下。

驱动程序中所使用的函数名称（如有不足之处，望各位指出改进）：