1. 确定基本参数

• 机器人总质量：10kg。

• 重力加速度：g=9.81 m/s

• 单腿负载：四足机器人静止时，每条腿承担总重量的四分之一，即：

  F=m⋅g4=10⋅9.814≈24.525 N.F=4m⋅g​=410⋅9.81​≈24.525N.

• 大腿和小腿长度：均为 L=0.2 m

2. 静态扭矩计算

• 髋关节（大腿电机）扭矩：
  当大腿水平时，负载作用在脚底，力臂为大腿长度 L1​：

  τ髋=F⋅L1=24.525⋅0.2≈4.905N.m

• 膝关节（小腿电机）扭矩：
  当小腿水平时，负载的力臂为小腿长度 L2​：

  τ膝=F⋅L2=24.525⋅0.2≈4.905

3. 公式总结

• 髋关节扭矩：τ髋=m⋅g4⋅L1

• 膝关节扭矩：τ膝=m⋅g4⋅L2​

结果

•  m=10 kg，L1=L2=0.2 mL1​=L2​=0.2m：

  τ髋=τ膝≈4.91 τ髋​=τ膝​≈4.91N.m

注意事项

• 腿的自重：若不可忽略，需额外计算各段重心力矩。

• 极端角度：最大扭矩通常出现在大腿和小腿水平时。

• 安全系数：实际选型中需增加余量应对冲击和加速。