PV-LIO 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

PV-LIO 项目的目录结构如下：

PV-LIO/
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── ...
├── include/
│   ├── pv_lio.h
│   └── ...
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• config/: 存放项目的配置文件，如 config.yaml。
• src/: 存放项目的源代码文件，如 main.cpp。
• include/: 存放项目的头文件，如 pv_lio.h。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/main.cpp。这个文件是整个项目的入口点，负责初始化系统并启动主要的处理流程。

启动文件主要功能

• 初始化系统: 包括读取配置文件、初始化传感器接口等。
• 启动主循环: 负责处理数据流和执行主要的算法逻辑。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/config.yaml。这个文件包含了项目运行所需的各种参数设置。

配置文件主要内容

• 传感器配置: 包括传感器类型、数据路径等。
• 算法参数: 包括滤波器参数、匹配算法参数等。
• 日志配置: 包括日志级别、日志输出路径等。

通过修改 config.yaml 文件，用户可以根据自己的需求调整项目的运行参数。